公开(公告)号：CN113110182B

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202110418213.6

申请日：2021-04-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 李建宁 ,  缪坤忠 ,  陈杨杰 ,  王爱民 ,  刘晓

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种领导跟随多智能体系统的容错控制器设计方法。该发明假定通信图是有向的和固定的，首先,基于故障的分布特征建立故障模型。而网络攻击模型由相互独立的随机伯努利变量描述，并采用拓扑结构分割的方法进行求解，为了避免零初始条件在传统的控制方法中，提出了适合于领导‑跟随的性能指标函数，接着，根据提供的故障模型和性能指标，设计了一种新型的容错控制器来确保领导‑跟随多智能体系统在发生网络攻击和执行器故障时仍可以实现容错均方一致性。最后，通过数值算例验证了该发明的有效性。

公开(公告)号：CN113110182A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110418213.6

申请日：2021-04-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 李建宁 ,  缪坤忠 ,  陈杨杰 ,  王爱民 ,  刘晓

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种领导跟随多智能体系统的容错控制器设计方法。该发明假定通信图是有向的和固定的，首先,基于故障的分布特征建立故障模型。而网络攻击模型由相互独立的随机伯努利变量描述，并采用拓扑结构分割的方法进行求解，为了避免零初始条件在传统的控制方法中，提出了适合于领导‑跟随的性能指标函数，接着，根据提供的故障模型和性能指标，设计了一种新型的容错控制器来确保领导‑跟随多智能体系统在发生网络攻击和执行器故障时仍可以实现容错均方一致性。最后，通过数值算例验证了该发明的有效性。