公开(公告)号：CN112923166A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110162323.0

申请日：2021-02-05

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 陈宏华 ,  葛浩凡 ,  潘华辰 ,  田晓庆 ,  鲁凡 ,  李罗换 ,  田超亚

IPC: F16L55/30 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种适用于管道巡检机器人的自动调向装置及其调向方法。管道机器人在管道内部倾斜时不利于检测工作。本发明的扇形板正下方配有重块；左滑动叉轴和右滑动叉轴顶部均与扇形板固定；左连杆的一端与左滑动叉轴构成圆柱副，另一端与左转臂一端构成滑动副；右连杆的一端与右滑动叉轴构成圆柱副，另一端与右转臂一端构成滑动副；固定在扇形板顶部的转轴支承在轴承座上；轴承座与L型固定板的一个臂以及加强板一端固定在一起，L型固定板的另一臂与加强板另一端以及U型槽固定在一起。本发明装配在管道巡检机器人前部，消除了管道机器人在管道内部检测过程因路径偏差而发生倾覆的风险，同时也提高了检测的精确度。

公开(公告)号：CN114030579B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202111484432.0

申请日：2021-12-07

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 彭章明 ,  李罗换 ,  田晓庆 ,  陈慧鹏 ,  龚友平

IPC: B63H21/21 ,  B63H21/17 ,  B63H5/08 ,  B63B39/00 ,  B63B35/00

Abstract: 本发明公开了一种无人船稳定控制方法及推进装置；无人船推进装置包括推进装置一、推进装置二、三向力传感器和控制器；推进装置二装配在船体尾部；推进装置一装配在船体底部。本发明通过多个三向力传感器检测船体所受沿X方向、Y方向和Z方向的冲击合力信号，控制器判断船体所受X方向和Z方向冲击合力是否超过各自方向的预设值，再根据X方向和Z方向冲击合力超过预设值的具体情况来控制推进装置二中尾部推进电机和推进装置一中的双输出轴电机以及发动机，从而通过改变螺旋桨一自转转速、螺旋桨二自转转速或调整螺旋桨一的角度来抵消船身的横摇或纵摇。本发明能有效提高无人船自动航行时的稳定性，且具有高精确、高效调节的优点。

公开(公告)号：CN114030579A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111484432.0

申请日：2021-12-07

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 彭章明 ,  李罗换 ,  田晓庆 ,  陈慧鹏 ,  龚友平

IPC: B63H21/21 ,  B63H21/17 ,  B63H5/08 ,  B63B39/00 ,  B63B35/00

Abstract: 本发明公开了一种无人船稳定控制方法及推进装置；无人船推进装置包括推进装置一、推进装置二、三向力传感器和控制器；推进装置二装配在船体尾部；推进装置一装配在船体底部。本发明通过多个三向力传感器检测船体所受沿X方向、Y方向和Z方向的冲击合力信号，控制器判断船体所受X方向和Z方向冲击合力是否超过各自方向的预设值，再根据X方向和Z方向冲击合力超过预设值的具体情况来控制推进装置二中尾部推进电机和推进装置一中的双输出轴电机以及发动机，从而通过改变螺旋桨一自转转速、螺旋桨二自转转速或调整螺旋桨一的角度来抵消船身的横摇或纵摇。本发明能有效提高无人船自动航行时的稳定性，且具有高精确、高效调节的优点。

公开(公告)号：CN114955604B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202210623670.3

申请日：2022-06-03

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 田晓庆 ,  潘华辰 ,  赵捷鑫 ,  葛浩凡 ,  陈宏华 ,  李罗换

IPC: B65G67/60

Abstract: 本发明公开了一种辅助螺旋输送清仓装置，内置有螺旋卸船机进料机构，包括下连接架和上连接架，所述下连接架和上连接架通过伸缩结构连接，所述上连接架与螺旋卸船机进料机构固定连接，所述上连接架和下连接架之间设有若干个驱动机构。本发明可作为额外装置提供辅助效果，在不废弃现有设备的情况下，降低实施成本，提高清仓效率。

公开(公告)号：CN114955604A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210623670.3

申请日：2022-06-03

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 田晓庆 ,  潘华辰 ,  赵捷鑫 ,  葛浩凡 ,  陈宏华 ,  李罗换

IPC: B65G67/60

Abstract: 本发明公开了一种辅助螺旋输送清仓装置，内置有螺旋卸船机进料机构，包括下连接架和上连接架，所述下连接架和上连接架通过伸缩结构连接，所述上连接架与螺旋卸船机进料机构固定连接，所述上连接架和下连接架之间设有若干个驱动机构。本发明可作为额外装置提供辅助效果，在不废弃现有设备的情况下，降低实施成本，提高清仓效率。

公开(公告)号：CN112923166B

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202110162323.0

申请日：2021-02-05

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 陈宏华 ,  葛浩凡 ,  潘华辰 ,  田晓庆 ,  鲁凡 ,  李罗换 ,  田超亚

IPC: F16L55/30 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种适用于管道巡检机器人的自动调向装置及其调向方法。管道机器人在管道内部倾斜时不利于检测工作。本发明的扇形板正下方配有重块；左滑动叉轴和右滑动叉轴顶部均与扇形板固定；左连杆的一端与左滑动叉轴构成圆柱副，另一端与左转臂一端构成滑动副；右连杆的一端与右滑动叉轴构成圆柱副，另一端与右转臂一端构成滑动副；固定在扇形板顶部的转轴支承在轴承座上；轴承座与L型固定板的一个臂以及加强板一端固定在一起，L型固定板的另一臂与加强板另一端以及U型槽固定在一起。本发明装配在管道巡检机器人前部，消除了管道机器人在管道内部检测过程因路径偏差而发生倾覆的风险，同时也提高了检测的精确度。