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公开(公告)号：CN113324068A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110684147.7
申请日：2021-06-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种软体控制阀及模块化软体机器人，软体控制阀包括阀体和阀芯；阀体包括沿其轴向依次对接的上端盖、三通四孔腔体和下端盖，且分别具有通孔；三通四孔腔体具有四个气孔，其中一气孔作为进气孔，其余作为出气孔，进气孔与其余三个气孔分别通过各自的进气通道连通；阀芯包括硬质柱芯和同轴密封安装的软质阀芯，软质阀芯与上端盖、下端盖的通孔均密封配合，软质阀芯与三通四孔腔体的通孔间隙配合构成泄气腔；软质阀芯具有四个充气膨胀腔和充气口，充气膨胀腔用于在充气膨胀后封堵相应的气孔以使其与泄气腔不连通，四个充气膨胀腔与外界连通；端盖具有泄气孔，泄气孔连通泄气腔至外界。本发明的软体控制阀实现机器人的灵活构建。
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公开(公告)号：CN110064581A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910364545.3
申请日：2019-04-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B06B1/18
Abstract: 本发明公开了一种内置平衡气囊的电液激振装置及方法。现有活塞缸式电液激振装置在换向时受电控阀响应特性及油液体积弹性模量等因素影响，容腔体积变化迟滞，输出频率较低。本发明的平衡气囊系统包括无杆腔管接口、有杆腔管接口、充气装置、闸阀一、单向阀一、气囊分流器一、单向节流阀一、气囊分流器二、单向节流阀二、单向阀二、闸阀二、充气分流器和两个气囊。本发明中有杆腔和无杆腔内的两个气囊互相连通，两个气囊来回充放气加快了活塞运动的响应动作。本发明综合了气压传动压力损失小、响应快和液压传动较平稳、可控性更好的优点，通过油液和气体可压缩性和响应特性上的差异，改变了系统固有频率，提高了激振系统的频带宽度和稳定性。
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公开(公告)号：CN114962652A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210393643.1
申请日：2022-04-15
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16K1/00 , F16K1/36 , F16K31/06 , F16K27/02 , F16F15/067
Abstract: 本发明涉及一种磁悬浮阀芯式超洁净阀，超洁净阀包括阀体、设于阀体外的磁控机构和设于阀体内部的阀芯；阀体开设有超洁净流道和阀腔，超洁净流道的一段与阀腔的一部分在空间上重合；阀芯被配置为受磁控机构控制悬浮于阀腔中，并受磁控改变在阀腔中的位置；当阀芯移动至重合的空间位置时，阀芯将超洁净流道阻断。本发明的超洁净阀在控制阀门启闭时内外完全密闭，减少了传统阀门所具有的密闭不严导致介质污染的风险；阀芯在阀腔中呈悬浮状态，减少了阀芯在启闭时因摩擦产生的碎屑污染；通过控制磁控机构的电流大小，能够精确控制阀芯的移动速度和幅度。
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公开(公告)号：CN114294463A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111608800.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16K31/06
Abstract: 一种三叉阀芯式超洁净阀，包括阀座，阀座前端套设在阀盖内，阀座、阀盖之间布设有阀芯，阀座的后端安装有阀芯尾部电磁体，阀芯尾部电磁体外包覆有阀芯尾部电磁体保护罩，阀盖的前端安装有阀芯头部电磁体，阀芯头部电磁体外包覆有阀芯头部电磁体保护罩，所述阀芯头部电磁体的体积、磁力均大于阀芯尾部电磁体的体积、磁力，本发明通过阀芯尾部电磁体、阀芯头部电磁体控制超洁净流室内的阀芯轴向移动，实现阀口的开闭，避免因流速过大等因素使阀芯在超洁净流室内发生不规律运动，导致内部流室泄露的风险以及阀芯碰撞产生的磨损。
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公开(公告)号：CN110131253B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910285729.0
申请日：2019-04-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F15B21/12
Abstract: 本发明公开了基于动压密封效应的电液激振装置及其装配与激振方法。现有激振装置中的活塞套密封环易磨损。本发明包括激振缸、平面轴承、旋转式活塞、径向轴承、驱动齿轮、挡板、螺栓和内置电机。本发明将旋转活塞与缸体间隙配合，并通过驱动旋转活塞高速旋转，实现旋转活塞与缸体的动压密封，保障旋转活塞直线移动时的密封性，从而避免采用密封环时密封环与缸体内表面的接触摩擦，很大程度上延长了激振装置的寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109396540B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201811300624.X
申请日：2018-11-02
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了容腔动态增压的激振拉削装置及其激振参数调整方法。现有激振拉削装置不具有参数调整能力，或参数调整不及时。本发明容腔动态增压的激振拉削装置，包括拉削主液压缸、拉刀、机架、电液驱动部分和信号反馈部分。电液驱动部分包括激振油源、单出杆激振缸、第一伺服阀、第二伺服阀、第一油压调节组件和第二油压调节组件。第一油压调节组件、第二油压调节组件均包括步进电机、盘形凸轮和调压活塞。激振油源包括双联泵、第一换向阀、第二换向阀、单向阀、溢流阀和第一节流阀。信号反馈部分包括第一油压变送器、第二油压变送器、第三油压变送器、激光测距传感器和加速度传感器。本发明通过动态调整缸体的容腔体积，能够实时调节激振参数。
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公开(公告)号：CN113232035A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110479981.2
申请日：2021-04-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种多关节刚柔耦合仿生软体手指，包括近指骨软体关节、中指骨软体关节、远指骨软体关节、刚性密封端盖、近指骨刚性连接件、指间刚性连接架和刚性指尖，近指骨软体关节独立控制，其内部具有沿其长度方向延伸的数条第一气腔，所有第一气腔的充气端口均位于近指骨软体关节的第一端，近指骨软体关节的第一端安装有刚性密封端盖，刚性密封端盖具有分别对应于各第一气腔的充气端口的进气口；近指骨刚性连接件具有充气口，中指骨软体关节具有第二气腔，远指骨软体关节具有第三气腔，充气口与第二气腔、与第三气腔连通；中指骨软体关节和远指骨软体关节分别设有网格布纤维应变限制层。本发明实现软体手指在水平抓取物品时，提供有效抓取力。
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公开(公告)号：CN114294463B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111608800.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16K31/06
Abstract: 一种三叉阀芯式超洁净阀，包括阀座，阀座前端套设在阀盖内，阀座、阀盖之间布设有阀芯，阀座的后端安装有阀芯尾部电磁体，阀芯尾部电磁体外包覆有阀芯尾部电磁体保护罩，阀盖的前端安装有阀芯头部电磁体，阀芯头部电磁体外包覆有阀芯头部电磁体保护罩，所述阀芯头部电磁体的体积、磁力均大于阀芯尾部电磁体的体积、磁力，本发明通过阀芯尾部电磁体、阀芯头部电磁体控制超洁净流室内的阀芯轴向移动，实现阀口的开闭，避免因流速过大等因素使阀芯在超洁净流室内发生不规律运动，导致内部流室泄露的风险以及阀芯碰撞产生的磨损。
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公开(公告)号：CN113324068B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110684147.7
申请日：2021-06-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种软体控制阀及模块化软体机器人，软体控制阀包括阀体和阀芯；阀体包括沿其轴向依次对接的上端盖、三通四孔腔体和下端盖，且分别具有通孔；三通四孔腔体具有四个气孔，其中一气孔作为进气孔，其余作为出气孔，进气孔与其余三个气孔分别通过各自的进气通道连通；阀芯包括硬质柱芯和同轴密封安装的软质阀芯，软质阀芯与上端盖、下端盖的通孔均密封配合，软质阀芯与三通四孔腔体的通孔间隙配合构成泄气腔；软质阀芯具有四个充气膨胀腔和充气口，充气膨胀腔用于在充气膨胀后封堵相应的气孔以使其与泄气腔不连通，四个充气膨胀腔与外界连通；端盖具有泄气孔，泄气孔连通泄气腔至外界。本发明的软体控制阀实现机器人的灵活构建。
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公开(公告)号：CN110131253A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910285729.0
申请日：2019-04-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F15B21/12
Abstract: 本发明公开了基于动压密封效应的电液激振装置及其装配与激振方法。现有激振装置中的活塞套密封环易磨损。本发明包括激振缸、平面轴承、旋转式活塞、径向轴承、驱动齿轮、挡板、螺栓和内置电机。本发明将旋转活塞与缸体间隙配合，并通过驱动旋转活塞高速旋转，实现旋转活塞与缸体的动压密封，保障旋转活塞直线移动时的密封性，从而避免采用密封环时密封环与缸体内表面的接触摩擦，很大程度上延长了激振装置的寿命。
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