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公开(公告)号：CN113324068A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110684147.7
申请日：2021-06-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种软体控制阀及模块化软体机器人，软体控制阀包括阀体和阀芯；阀体包括沿其轴向依次对接的上端盖、三通四孔腔体和下端盖，且分别具有通孔；三通四孔腔体具有四个气孔，其中一气孔作为进气孔，其余作为出气孔，进气孔与其余三个气孔分别通过各自的进气通道连通；阀芯包括硬质柱芯和同轴密封安装的软质阀芯，软质阀芯与上端盖、下端盖的通孔均密封配合，软质阀芯与三通四孔腔体的通孔间隙配合构成泄气腔；软质阀芯具有四个充气膨胀腔和充气口，充气膨胀腔用于在充气膨胀后封堵相应的气孔以使其与泄气腔不连通，四个充气膨胀腔与外界连通；端盖具有泄气孔，泄气孔连通泄气腔至外界。本发明的软体控制阀实现机器人的灵活构建。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113232035A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110479981.2
申请日：2021-04-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种多关节刚柔耦合仿生软体手指，包括近指骨软体关节、中指骨软体关节、远指骨软体关节、刚性密封端盖、近指骨刚性连接件、指间刚性连接架和刚性指尖，近指骨软体关节独立控制，其内部具有沿其长度方向延伸的数条第一气腔，所有第一气腔的充气端口均位于近指骨软体关节的第一端，近指骨软体关节的第一端安装有刚性密封端盖，刚性密封端盖具有分别对应于各第一气腔的充气端口的进气口；近指骨刚性连接件具有充气口，中指骨软体关节具有第二气腔，远指骨软体关节具有第三气腔，充气口与第二气腔、与第三气腔连通；中指骨软体关节和远指骨软体关节分别设有网格布纤维应变限制层。本发明实现软体手指在水平抓取物品时，提供有效抓取力。
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公开(公告)号：CN114294463B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111608800.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16K31/06
Abstract: 一种三叉阀芯式超洁净阀，包括阀座，阀座前端套设在阀盖内，阀座、阀盖之间布设有阀芯，阀座的后端安装有阀芯尾部电磁体，阀芯尾部电磁体外包覆有阀芯尾部电磁体保护罩，阀盖的前端安装有阀芯头部电磁体，阀芯头部电磁体外包覆有阀芯头部电磁体保护罩，所述阀芯头部电磁体的体积、磁力均大于阀芯尾部电磁体的体积、磁力，本发明通过阀芯尾部电磁体、阀芯头部电磁体控制超洁净流室内的阀芯轴向移动，实现阀口的开闭，避免因流速过大等因素使阀芯在超洁净流室内发生不规律运动，导致内部流室泄露的风险以及阀芯碰撞产生的磨损。
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公开(公告)号：CN113324068B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110684147.7
申请日：2021-06-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种软体控制阀及模块化软体机器人，软体控制阀包括阀体和阀芯；阀体包括沿其轴向依次对接的上端盖、三通四孔腔体和下端盖，且分别具有通孔；三通四孔腔体具有四个气孔，其中一气孔作为进气孔，其余作为出气孔，进气孔与其余三个气孔分别通过各自的进气通道连通；阀芯包括硬质柱芯和同轴密封安装的软质阀芯，软质阀芯与上端盖、下端盖的通孔均密封配合，软质阀芯与三通四孔腔体的通孔间隙配合构成泄气腔；软质阀芯具有四个充气膨胀腔和充气口，充气膨胀腔用于在充气膨胀后封堵相应的气孔以使其与泄气腔不连通，四个充气膨胀腔与外界连通；端盖具有泄气孔，泄气孔连通泄气腔至外界。本发明的软体控制阀实现机器人的灵活构建。
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公开(公告)号：CN114962652A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210393643.1
申请日：2022-04-15
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16K1/00 , F16K1/36 , F16K31/06 , F16K27/02 , F16F15/067
Abstract: 本发明涉及一种磁悬浮阀芯式超洁净阀，超洁净阀包括阀体、设于阀体外的磁控机构和设于阀体内部的阀芯；阀体开设有超洁净流道和阀腔，超洁净流道的一段与阀腔的一部分在空间上重合；阀芯被配置为受磁控机构控制悬浮于阀腔中，并受磁控改变在阀腔中的位置；当阀芯移动至重合的空间位置时，阀芯将超洁净流道阻断。本发明的超洁净阀在控制阀门启闭时内外完全密闭，减少了传统阀门所具有的密闭不严导致介质污染的风险；阀芯在阀腔中呈悬浮状态，减少了阀芯在启闭时因摩擦产生的碎屑污染；通过控制磁控机构的电流大小，能够精确控制阀芯的移动速度和幅度。
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公开(公告)号：CN114294463A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111608800.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16K31/06
Abstract: 一种三叉阀芯式超洁净阀，包括阀座，阀座前端套设在阀盖内，阀座、阀盖之间布设有阀芯，阀座的后端安装有阀芯尾部电磁体，阀芯尾部电磁体外包覆有阀芯尾部电磁体保护罩，阀盖的前端安装有阀芯头部电磁体，阀芯头部电磁体外包覆有阀芯头部电磁体保护罩，所述阀芯头部电磁体的体积、磁力均大于阀芯尾部电磁体的体积、磁力，本发明通过阀芯尾部电磁体、阀芯头部电磁体控制超洁净流室内的阀芯轴向移动，实现阀口的开闭，避免因流速过大等因素使阀芯在超洁净流室内发生不规律运动，导致内部流室泄露的风险以及阀芯碰撞产生的磨损。
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