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公开(公告)号：CN112129282B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202011062611.0
申请日：2020-09-30
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
摘要： 本申请公开了一种不同导航方式之间定位结果的转换方法、转换装置。本发明利用预先创建的用于第一导航方式的第一坐标系与用于第二导航方式的第二坐标系之间的位姿映射关系，来补偿不同导航方式下由于地图的建图尺度差异和位形畸变等因素导致的利用二维平面位姿变换直接对齐地图带来的偏差，提高了位姿映射定位结果的准确性。相比于依靠信标作为映射参考点的方式，以用于创建位姿映射关系的样本关键帧为参考可以避免因信标布置距离过大和分布不均而导致映射输出的定位结果产生跳变的问题。
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公开(公告)号：CN112129282A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011062611.0
申请日：2020-09-30
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
摘要： 本申请公开了一种不同导航方式之间定位结果的转换方法、转换装置。本发明利用预先创建的用于第一导航方式的第一坐标系与用于第二导航方式的第二坐标系之间的位姿映射关系，来补偿不同导航方式下由于地图的建图尺度差异和位形畸变等因素导致的利用二维平面位姿变换直接对齐地图带来的偏差，提高了位姿映射定位结果的准确性。相比于依靠信标作为映射参考点的方式，以用于创建位姿映射关系的样本关键帧为参考可以避免因信标布置距离过大和分布不均而导致映射输出的定位结果产生跳变的问题。
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公开(公告)号：CN111780764A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010620223.3
申请日：2020-06-30
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本申请公开了一种基于视觉地图的视觉定位方法，该方法包括，采集当前图像，得到当前帧；提取当前帧的特征点，将当前帧的特征点与地图中的地图点进行匹配，得到匹配成功的第一匹配特征点，以地图匹配约束，对当前帧位姿进行优化，得到优化后的位姿，作为定位结果；其中，地图匹配约束为：与第一匹配特征点匹配的第一匹配地图点反投影到当前帧上的像素位置与当前帧中与该地图点匹配的第一匹配特征点的像素位置之间的误差。该方法使得定位结果没有累计误差，从而具有更高的精度。
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公开(公告)号：CN110544278B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201810533059.5
申请日：2018-05-29
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种刚体运动捕捉方法及装置、AGV位姿捕捉系统。获取光学标志在各个图像中成像的二维位置信息；根据已知刚体在上一时刻的位姿信息预测得到已知刚体上的光学标志在当前时刻的预测三维位置信息；将已知刚体上的光学标志的预测三维位置信息转换为预测二维位置信息；将已知刚体上的光学标志的预测二维位置信息与成像的二维位置信息进行匹配，确定已知刚体上的光学标志在各个图像中成像的二维位置信息；将已知刚体上的光学标志在各个图像中成像的二维位置信息转换为三维位置信息；根据预先存储的已知刚体上的光学标志之间的位置关系及三维位置信息，确定已知刚体在当前时刻的位姿信息。本发明解决了运动捕捉系统的工作效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN111795704B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010615170.6
申请日：2020-06-30
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
摘要： 本申请公开了一种视觉点云地图的构建方法，该方法包括，对待建地图的空间所采集的源图像帧，进行特征提取，得到源图像帧特征点，对源图像帧进行帧间跟踪，确定关键帧，将当前关键帧中的特征点与上一关键帧中的特征点进行匹配，得到当前关键帧的匹配特征点，计算当前关键帧中匹配特征点的空间位置信息，将匹配特征点的空间位置信息作为当前关键帧的地图点信息，其中，所有关键帧的地图点集合所构成的点云为第一视觉点云地图。本发明构建地图的过程将建图和定位予以分离，有效地除去了建图与定位的相互影响，对于在复杂多变的环境中，具有更好的适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN111780763B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202010618519.1
申请日：2020-06-30
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本申请公开了一种基于视觉地图的视觉定位方法，该方法包括，采集当前图像，得到当前帧；基于当前帧，进行特征点提取，得到当前帧的特征点；根据当前定位状态确定定位策略，基于定位策略，将当前帧中的特征点与地图中的地图点进行匹配，得到匹配特征点，当匹配特征点满足用于当前帧位姿解算的条件时，根据匹配特征点计算当前帧的位姿，得到定位结果。本申请不需要设定位置精确的标定点，对未建图区域或定位失败时，具有较佳的鲁棒性，定位过程中可以持续与地图进行匹配而不会存在大幅跳变。
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公开(公告)号：CN112923916A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201911242521.7
申请日：2019-12-06
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明实施例提供了一种地图精简方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，通过获取初始地图及保留参数，根据保留参数及初始地图的地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中的地图点进行删除操作，得到精简后的地图。保留参数为与初始地图中需要进行保留的地图点相关的参数，而地图点数据信息指示了初始地图中当前所有地图点，因此，根据保留参数和地图点数据信息，采用预设精简策略，对初始地图中地图点进行删除操作，删除掉地图中的冗余地图点，使得地图需要记录的地图点大大减少，从而实现了对地图的精简。
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公开(公告)号：CN112099509A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011013422.4
申请日：2020-09-24
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请实施例提供一种地图优化方法、装置及机器人，该方法包括：获取机器人在第一区域内运动时所述机器人上的传感器采集的传感数据，以及采集所述传感数据时对应的机器人的位置和姿态；根据所述传感数据以及对应的位置和姿态，构建第一地图；根据所述第一区域中至少一个区域处设置的标记信息，获取闭环约束关系；根据所述闭环约束关系，对所述第一地图进行优化处理，得到第二地图。本申请实施例的方案，通过标记信息来进行闭环检测，获取闭环约束关系，并基于闭环约束关系对第一地图进行优化，能够较好的消除大部分累计误差，其准确率和鲁棒性较好，更有利于对机器人的导航。
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公开(公告)号：CN111750864A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010620104.8
申请日：2020-06-30
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于视觉地图的重定位方法，包括，将与当前帧最近的定位成功图像帧作为参考帧，根据参考帧到当前帧的帧间相对位姿，预测当前帧的位姿，得到当前帧的预测位姿，基于预测位姿，估计预测位姿范围，当预测位姿范围未超过设定的用于表征可成功重定位范围极限的阈值时，在预测位姿范围内，确定候选地图范围，将当前帧中的特征点与候选地图范围中的地图点进行匹配，得到匹配特征点，当匹配特征点满足用于当前帧位姿解算的条件时，根据匹配特征点计算当前帧的位姿，得到定位结果。本申请准确判断出当前帧能否计算出正确重定位的结果，避免了假阳性问题而导致计算资源的浪费，提高了重定位的成功概率。
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公开(公告)号：CN111322993A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201811521793.6
申请日：2018-12-13
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
摘要： 本申请公开了一种视觉定位方法，应用于直接法里程计，该方法包括，将来自图像数据流的每帧图像输入直接法里程计进行前端处理，并选取出关键帧；依据里程计的运动状态触发基于关键帧的视觉重定位；将视觉重定位结果的约束融合到直接法里程计目标函数中；通过最小化目标函数求解相机位姿。本申请结合了直接法里程计精度高和适用于少纹理区域的优点以及特征点法易于构建地图进行重定位消除累积误差的优点，有效地降低了直接法里程计的累积误差。
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