-
公开(公告)号：CN115147497A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210762498.X
申请日：2022-06-30
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种标定方法、装置及电子设备，应用于机器人技术领域。该方法包括：获取各第一图像帧包含的第一视觉信标的图像位置和全局位置，并且获取移动机器人在第一视觉信标区域内移动过程中，移动机器人携带的里程计所采集的第一里程信息，以及基于所获取的第一里程信息、各第一视觉信标的图像位置和全局位置，确定相机的像素平面与里程计的随体坐标系平面之间的单应矩阵。通过本方案，可以提高移动机器人参数标定的效率。
-
公开(公告)号：CN114322990A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111652063.1
申请日：2021-12-30
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本申请公开了一种用于构建移动机器人地图之数据的采集方法，该方法包括，在移动机器人侧，获取目标关键节点，向目标关键节点进行移动，在移动过程中采集来自各传感器的数据；其中，目标关键节点至少根据拓扑信息确定，所述拓扑信息包括，拓扑点之间的逻辑相对位置关系、以及拓扑点之间的逻辑连接关系，所述拓扑点与实际场景中的关键节点处信标一一对应，所述关键节点处设置有信标，所述逻辑连接关系与连接于关键节点之间的导引标记一一对应；移动过程中利用导引标记确定移动的方向，利用信标确定到达的目标关键节点，不使用任何关键节点和任何信标的位姿信息。本申请支持非测量建图，提升了建图效率。
-
公开(公告)号：CN113077475A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110284952.0
申请日：2021-03-17
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
摘要： 本申请提出了视觉定位方法、装置、系统、移动机器人及存储介质。其中，一种视觉定位方法，包括：获取移动机器人拍摄的第一图像；根据本地的子地图和所述第一图像，确定移动机器人的当前位置点，每个子地图为所述目标区域对应的三维点云地图分割而成的多个子地图之一；确定当前位置点所处的子地图和所处的子地图的邻接子地图；确定所述本地的子地图是否包含所处的子地图的全部邻接子地图；在存在未被所述本地的子地图包含的邻接子地图时，获取所述本地的子地图未包含的邻接子地图。
-
公开(公告)号：CN114913241A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210511015.9
申请日：2022-05-11
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本申请实施例提供了一种结构光3D相机标定方法及装置，涉及相机成像技术领域，上述方法包括：获得第一图像、第二图像、第三图像、第四图像、三维坐标；检测第一图像、第二图像中标定点坐标，作为第一坐标、第二坐标，对第三图像、第四图像进行结构光解码，得到第三坐标、第四坐标；基于转换关系，计算主相机参数、辅助相机参数、投影仪参数；利用主相机参数、辅助相机参数、投影仪参数、进给角、进给距离，计算计算坐标；计算计算坐标相对测量坐标的差异，对主相机参数、辅助相机参数、投影仪参数、进给角进行优化，获得优化后的参数。应用本申请实施例提供的结构光3D相机标定方案，能够准确获得结构光3D相机中主相机、投影仪的参数。
-
公开(公告)号：CN111750864A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010620104.8
申请日：2020-06-30
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于视觉地图的重定位方法，包括，将与当前帧最近的定位成功图像帧作为参考帧，根据参考帧到当前帧的帧间相对位姿，预测当前帧的位姿，得到当前帧的预测位姿，基于预测位姿，估计预测位姿范围，当预测位姿范围未超过设定的用于表征可成功重定位范围极限的阈值时，在预测位姿范围内，确定候选地图范围，将当前帧中的特征点与候选地图范围中的地图点进行匹配，得到匹配特征点，当匹配特征点满足用于当前帧位姿解算的条件时，根据匹配特征点计算当前帧的位姿，得到定位结果。本申请准确判断出当前帧能否计算出正确重定位的结果，避免了假阳性问题而导致计算资源的浪费，提高了重定位的成功概率。
-
公开(公告)号：CN114994641A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210657664.X
申请日：2022-06-10
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
摘要： 本申请实施例提供了一种参数标定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，包括：获得移动机器人在标定场景中沿预设的标定轨迹行进过程中激光雷达采集的雷达数据，并获得里程传感器采集的里程数据；针对每一雷达数据，将该雷达数据与标定场景的栅格地图相匹配，解算移动机器人在该雷达数据的采集时刻的第一位姿；计算相邻采集时刻的雷达数据对应的第一位姿之间的位姿增量与所获得的里程数据反映的位姿增量之间的目标差异，以降低目标差异为原则，对移动机器人在各个采集时刻的参考位姿、激光雷达相对里程传感器的外参进行标定。应用本申请实施例提供的方案，可以提高标定得到的激光雷达参数的准确度。
-
公开(公告)号：CN111750864B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010620104.8
申请日：2020-06-30
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于视觉地图的重定位方法，包括，将与当前帧最近的定位成功图像帧作为参考帧，根据参考帧到当前帧的帧间相对位姿，预测当前帧的位姿，得到当前帧的预测位姿，基于预测位姿，估计预测位姿范围，当预测位姿范围未超过设定的用于表征可成功重定位范围极限的阈值时，在预测位姿范围内，确定候选地图范围，将当前帧中的特征点与候选地图范围中的地图点进行匹配，得到匹配特征点，当匹配特征点满足用于当前帧位姿解算的条件时，根据匹配特征点计算当前帧的位姿，得到定位结果。本申请准确判断出当前帧能否计算出正确重定位的结果，避免了假阳性问题而导致计算资源的浪费，提高了重定位的成功概率。
-
公开(公告)号：CN112797915A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011589306.7
申请日：2020-12-29
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
IPC分类号： G01B11/25
摘要： 本申请公开了一种线结构光测量系统的标定方法，该方法包括，基于线结构光测量系统所采集的线结构光投射用作标靶的标定板而产生的图像，提取激光中心线的图像位置信息；根据标定板中第一特征点在世界坐标系下的空间位置信息，获取所述中心线图像中第二特征点在世界坐标系下的空间位置信息，得到第二特征点的图像位置信息与第二特征点的空间位置信息之间的第一映射关系；至少基于两条以上中心线中第二特征点的所述第一映射关系，通过插值构建该两中心线图像之间所有图像位置信息与对应的空间位置信息之间的第二映射关系。本发明避免了拟合参数和拟合模型选择造成的误差，并有利于简化测量时的计算，提高了标定的准确性。
-
公开(公告)号：CN112184824A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910603598.6
申请日：2019-07-05
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
发明人： 唐恒博
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 公开一种相机外参的标定方法，获取至少包括视觉信标图像帧的视觉信标检测数据、和至少一个图像帧采集时刻机器人本体的里程计测量数据；基于所述里程计测量数据，获得图像帧机器人本体全局位姿初始化结果；获取相机外参位姿初始化结果；基于所述视觉信标检测数据，获取视觉信标全局位姿初始化结果；对基于里程计测量数据获取的图像帧里程计约束残差、和基于所述视觉信标检测数据获取的图像帧中视觉信标的特征点在其图像帧上重投影约束残差，进行以所述图像帧机器人本体全局位姿为状态变量、相机外参位姿为状态变量、和所述视觉信标全局位姿为状态变量的联合优化，获得相机外参优化结果。本发明不需对视觉信标位姿或机器人本体位姿进行外部测量。
-
公开(公告)号：CN112183171A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910603494.5
申请日：2019-07-05
申请人： 杭州海康机器人技术有限公司
发明人： 唐恒博
摘要： 公开一种基于视觉信标建立信标地图的方法，获取至少包括视觉信标图像帧的视觉信标检测数据、和图像帧采集时刻机器人本体的里程计测量数据；基于所述里程计测量数据，获得图像帧机器人本体全局位姿初始化结果；基于所述视觉信标检测数据，获取视觉信标全局位姿初始化结果；对基于里程计测量数据获取的图像帧里程计约束残差、和基于所述视觉信标检测数据获取的图像帧中视觉信标的特征点在其图像帧上重投影约束残差，进行以所述图像帧机器人本体全局位姿为状态变量、和所述视觉信标全局位姿为状态变量的联合优化，获得视觉信标全局位姿优化结果；基于视觉信标全局位姿优化结果，建立信标地图。本发明获得精确的信标地图，降低了对建图数据集的要求。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
10 条记录 (耗时 0.038 秒)
