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公开(公告)号：CN1954343A
公开(公告)日：2007-04-25
申请号：CN200580015791.4
申请日：2005-05-17
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: G06T5/50 , B60W50/14 , B60W2420/403 , B60W2510/20 , B60W2520/14 , B60W2520/28 , B60W2710/20 , G06K9/00798 , G06T7/12 , G06T2207/10016 , G06T2207/20061 , G06T2207/30256 , H04N7/18
Abstract: 一种车辆用行驶划分线识别装置，其具备，能够识别用照相机拍摄的拍摄图像中路面上的至少白线等虚线状的行驶划分线的划分线识别装置、和将在不同时刻拍摄的多个拍摄图像合成并延长拍摄图像中行驶划分线长度的图像合成装置(S10～S16)，其中，在对行驶划分线识别处理的拍摄图像中至少行驶划分线的形状不给予改变的处理阶段，具体地说，在边缘检测前的阶段(S12)将所述拍摄图像合成。由此，在合成图像时，对应于远方的行驶划分线的点序列没有缺漏，从而能够精确可靠地识别行驶划分线。
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公开(公告)号：CN1954351A
公开(公告)日：2007-04-25
申请号：CN200580015768.5
申请日：2005-05-17
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: G06K9/00798 , B60W50/14 , B60W2420/403 , B60W2510/20 , B60W2520/14 , B60W2520/28 , B60W2710/20 , G06T7/60 , G06T7/73 , G06T2207/30256 , G08G1/16 , G08G1/167 , H04N7/18
Abstract: 一种车辆用行驶划分线识别装置，其具备将由照相机在不同时刻拍摄的多个拍摄图像合成，延长拍摄图像中的白线等行驶划分线的长度的图像合成装置(S100～S110)，其中，求取车辆相对于被合成的多个拍摄图像中的行驶划分线的前后方向角度及车辆之间的距离，并检测多个拍摄图像间的角度及距离的各个的差，并且，根据检测到的角度和距离的差对以同一车辆相对于行驶划分线的角度及距离拍摄的图像补正后(S106)，将多个图像合成(S110)。由此，进行对应车辆的位置及角度的补正，使行驶划分线在合成的图像中外观上能够延长，从而能够高精度地、可靠地识别行驶划分线。
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公开(公告)号：CN1954343B
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200580015791.4
申请日：2005-05-17
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: G06T5/50 , B60W50/14 , B60W2420/403 , B60W2510/20 , B60W2520/14 , B60W2520/28 , B60W2710/20 , G06K9/00798 , G06T7/12 , G06T2207/10016 , G06T2207/20061 , G06T2207/30256 , H04N7/18
Abstract: 一种车辆用行驶划分线识别装置，其具备，能够识别用照相机拍摄的拍摄图像中路面上的至少白线等虚线状的行驶划分线的划分线识别装置、和将在不同时刻拍摄的多个拍摄图像合成并延长拍摄图像中行驶划分线长度的图像合成装置(S10～S16)，其中，在对行驶划分线识别处理的拍摄图像中至少行驶划分线的形状不给予改变的处理阶段，具体地说，在边缘检测前的阶段(S12)将所述拍摄图像合成。由此，在合成图像时，对应于远方的行驶划分线的点序列没有缺漏，从而能够精确可靠地识别行驶划分线。
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公开(公告)号：CN100524385C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200580015768.5
申请日：2005-05-17
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: G06K9/00798 , B60W50/14 , B60W2420/403 , B60W2510/20 , B60W2520/14 , B60W2520/28 , B60W2710/20 , G06T7/60 , G06T7/73 , G06T2207/30256 , G08G1/16 , G08G1/167 , H04N7/18
Abstract: 一种车辆用行驶划分线识别装置，其具备将由照相机在不同时刻拍摄的多个拍摄图像合成，延长拍摄图像中的白线等行驶划分线的长度的图像合成装置(S100～S110)，其中，求取车辆相对于被合成的多个拍摄图像中的行驶划分线的前后方向角度及车辆之间的距离，并检测多个拍摄图像间的角度及距离的各个的差，并且，根据检测到的角度和距离的差对以同一车辆相对于行驶划分线的角度及距离拍摄的图像补正后(S106)，将多个图像合成(S110)。由此，进行对应车辆的位置及角度的补正，使行驶划分线在合成的图像中外观上能够延长，从而能够高精度地、可靠地识别行驶划分线。
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