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公开(公告)号：CN114929421B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202080092312.3
申请日：2020-12-02
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明包括：基准平行线生成工序，生成一对平行线，所述一对平行线位于工件截面的延长平面上，且与工件截面的外缘相切而不穿过工件截面；第一判断工序，将在基准平行线生成工序中生成的一对平行线的宽度与焊接电极的最大分离阈值进行比较，判断最大分离阈值是否大于平行线的宽度；以及抽拉方向确定工序，当在第一判断工序中所述最大分离阈值大于平行线的宽度的情况下，将平行线的方向确定为抽拉方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114929421A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202080092312.3
申请日：2020-12-02
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明包括：基准平行线生成工序，生成一对平行线，所述一对平行线位于工件截面的延长平面上，且与工件截面的外缘相切而不穿过工件截面；第一判断工序，将在基准平行线生成工序中生成的一对平行线的宽度与焊接电极的最大分离阈值进行比较，判断最大分离阈值是否大于平行线的宽度；以及抽拉方向确定工序，当在第一判断工序中所述最大分离阈值大于平行线的宽度的情况下，将平行线的方向确定为抽拉方向。
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公开(公告)号：CN106232304B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201480078322.6
申请日：2014-05-01
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J9/22 , G05B19/4093 , G05B19/42
CPC classification number: B25J9/163 , G05B19/42 , G05B2219/36461 , G05B2219/36492 , Y10S901/03 , Y10S901/28 , Y10S901/42
Abstract: 本发明涉及一种用于关节型机器人的教学数据准备装置和教学数据准备方法。从数据库中获取近似于新位置数据的既存位置数据，该数据库从涉及既存工件(80)的加工点的数据当中为每个加工点存储表示加工点的位置的既存位置数据和表示末端执行器(22)在该加工点处的方位的既存方位数据。接下来，提取与所获取的既存位置数据相关联的既存方位数据。接下来，使用所提取的既存方位数据使不完整的新方位数据完整。由于该系列过程，能够提高教学数据的精度。
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公开(公告)号：CN106232304A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201480078322.6
申请日：2014-05-01
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J9/22 , G05B19/4093 , G05B19/42
CPC classification number: B25J9/163 , G05B19/42 , G05B2219/36461 , G05B2219/36492 , Y10S901/03 , Y10S901/28 , Y10S901/42
Abstract: 本发明涉及一种用于关节型机器人的教学数据准备装置和教学数据准备方法。从数据库中获取近似于新位置数据的既存位置数据，该数据库从涉及既存工件(80)的加工点的数据当中为每个加工点存储表示加工点的位置的既存位置数据和表示末端执行器(22)在该加工点处的方位的既存方位数据。接下来，提取与所获取的既存位置数据相关联的既存方位数据。接下来，使用所提取的既存方位数据使不完整的新方位数据完整。由于该系列过程，能够提高教学数据的精度。
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公开(公告)号：CN100404211C
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200480015399.5
申请日：2004-06-02
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 针对多个工作点设置端执行器的第一临时姿态(步骤S3)。确定多关节机器人在多个工作点中的一端的第一工作点处的姿态(步骤S4)。确定多关节机器人在多个工作点中的另一端的最终工作点处的姿态(步骤S5)。分别针对其他的工作点设置端执行器的第二临时姿态，使得端执行器的姿态从第一工作点向最终工作点逐渐地变化(步骤S6)。利用第二临时姿态来校正第一临时姿态(步骤S7)。
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公开(公告)号：CN1798637A
公开(公告)日：2006-07-05
申请号：CN200480015399.5
申请日：2004-06-02
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 针对多个工作点设置端执行器的第一临时姿态(步骤S3)。确定多关节机器人在多个工作点中的一端的第一工作点处的姿态(步骤S4)。确定多关节机器人在多个工作点中的另一端的最终工作点处的姿态(步骤S5)。分别针对其他的工作点设置端执行器的第二临时姿态，使得端执行器的姿态从第一工作点向最终工作点逐渐地变化(步骤S6)。利用第二临时姿态来校正第一临时姿态(步骤S7)。
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