公开(公告)号：CN100404211C

公开(公告)日：2008-07-23

申请号：CN200480015399.5

申请日：2004-06-02

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 高桥宏尔 ,  青木伸二 ,  三桥丰

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/42

Abstract: 针对多个工作点设置端执行器的第一临时姿态(步骤S3)。确定多关节机器人在多个工作点中的一端的第一工作点处的姿态(步骤S4)。确定多关节机器人在多个工作点中的另一端的最终工作点处的姿态(步骤S5)。分别针对其他的工作点设置端执行器的第二临时姿态，使得端执行器的姿态从第一工作点向最终工作点逐渐地变化(步骤S6)。利用第二临时姿态来校正第一临时姿态(步骤S7)。

公开(公告)号：CN1798637A

公开(公告)日：2006-07-05

申请号：CN200480015399.5

申请日：2004-06-02

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 高桥宏尔 ,  青木伸二 ,  三桥丰

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/42

Abstract: 针对多个工作点设置端执行器的第一临时姿态(步骤S3)。确定多关节机器人在多个工作点中的一端的第一工作点处的姿态(步骤S4)。确定多关节机器人在多个工作点中的另一端的最终工作点处的姿态(步骤S5)。分别针对其他的工作点设置端执行器的第二临时姿态，使得端执行器的姿态从第一工作点向最终工作点逐渐地变化(步骤S6)。利用第二临时姿态来校正第一临时姿态(步骤S7)。