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公开(公告)号：CN107116548B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710100664.9
申请日：2017-02-23
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明公开一种处理时间预测方法，包括如下步骤。设定多个采样点(SP)，其通过将操作时间段划分为各个采样时间间隔(Tc)来限定。针对所述采样点(SP)中的每一个采样点计算由第一机器人(14a)假定的姿势和由第二机器人(14b)假定的姿势，并且测量姿势计算时间。针对所述采样点(SP)中的每一个采样点计算由所述第一机器人(14a)假定的姿势和所述第二机器人(14b)假定的姿势，检测存在或不存在干涉，并且测量姿势计算和干涉检测时间。根据在姿势计算和干涉检测时间与姿势计算时间之间的差，运算在多个采样点(SP)处的干涉检测时间。通过将干涉检测时间除以设定的采样点(SP)的数量来运算单位处理时间。
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公开(公告)号：CN107116548A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710100664.9
申请日：2017-02-23
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明公开一种处理时间预测方法，包括如下步骤。设定多个采样点(SP)，其通过将操作时间段划分为各个采样时间间隔(Tc)来限定。针对所述采样点(SP)中的每一个采样点计算由第一机器人(14a)假定的姿势和由第二机器人(14b)假定的姿势，并且测量姿势计算时间。针对所述采样点(SP)中的每一个采样点计算由所述第一机器人(14a)假定的姿势和所述第二机器人(14b)假定的姿势，检测存在或不存在干涉，并且测量姿势计算和干涉检测时间。根据在姿势计算和干涉检测时间与姿势计算时间之间的差，运算在多个采样点(SP)处的干涉检测时间。通过将干涉检测时间除以设定的采样点(SP)的数量来运算单位处理时间。
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公开(公告)号：CN106232304B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201480078322.6
申请日：2014-05-01
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J9/22 , G05B19/4093 , G05B19/42
CPC classification number: B25J9/163 , G05B19/42 , G05B2219/36461 , G05B2219/36492 , Y10S901/03 , Y10S901/28 , Y10S901/42
Abstract: 本发明涉及一种用于关节型机器人的教学数据准备装置和教学数据准备方法。从数据库中获取近似于新位置数据的既存位置数据，该数据库从涉及既存工件(80)的加工点的数据当中为每个加工点存储表示加工点的位置的既存位置数据和表示末端执行器(22)在该加工点处的方位的既存方位数据。接下来，提取与所获取的既存位置数据相关联的既存方位数据。接下来，使用所提取的既存方位数据使不完整的新方位数据完整。由于该系列过程，能够提高教学数据的精度。
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公开(公告)号：CN106232304A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201480078322.6
申请日：2014-05-01
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J9/22 , G05B19/4093 , G05B19/42
CPC classification number: B25J9/163 , G05B19/42 , G05B2219/36461 , G05B2219/36492 , Y10S901/03 , Y10S901/28 , Y10S901/42
Abstract: 本发明涉及一种用于关节型机器人的教学数据准备装置和教学数据准备方法。从数据库中获取近似于新位置数据的既存位置数据，该数据库从涉及既存工件(80)的加工点的数据当中为每个加工点存储表示加工点的位置的既存位置数据和表示末端执行器(22)在该加工点处的方位的既存方位数据。接下来，提取与所获取的既存位置数据相关联的既存方位数据。接下来，使用所提取的既存方位数据使不完整的新方位数据完整。由于该系列过程，能够提高教学数据的精度。
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