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公开(公告)号：CN114929421A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202080092312.3
申请日：2020-12-02
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明包括：基准平行线生成工序，生成一对平行线，所述一对平行线位于工件截面的延长平面上，且与工件截面的外缘相切而不穿过工件截面；第一判断工序，将在基准平行线生成工序中生成的一对平行线的宽度与焊接电极的最大分离阈值进行比较，判断最大分离阈值是否大于平行线的宽度；以及抽拉方向确定工序，当在第一判断工序中所述最大分离阈值大于平行线的宽度的情况下，将平行线的方向确定为抽拉方向。
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公开(公告)号：CN114929421B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202080092312.3
申请日：2020-12-02
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明包括：基准平行线生成工序，生成一对平行线，所述一对平行线位于工件截面的延长平面上，且与工件截面的外缘相切而不穿过工件截面；第一判断工序，将在基准平行线生成工序中生成的一对平行线的宽度与焊接电极的最大分离阈值进行比较，判断最大分离阈值是否大于平行线的宽度；以及抽拉方向确定工序，当在第一判断工序中所述最大分离阈值大于平行线的宽度的情况下，将平行线的方向确定为抽拉方向。
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公开(公告)号：CN107116548B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710100664.9
申请日：2017-02-23
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明公开一种处理时间预测方法，包括如下步骤。设定多个采样点(SP)，其通过将操作时间段划分为各个采样时间间隔(Tc)来限定。针对所述采样点(SP)中的每一个采样点计算由第一机器人(14a)假定的姿势和由第二机器人(14b)假定的姿势，并且测量姿势计算时间。针对所述采样点(SP)中的每一个采样点计算由所述第一机器人(14a)假定的姿势和所述第二机器人(14b)假定的姿势，检测存在或不存在干涉，并且测量姿势计算和干涉检测时间。根据在姿势计算和干涉检测时间与姿势计算时间之间的差，运算在多个采样点(SP)处的干涉检测时间。通过将干涉检测时间除以设定的采样点(SP)的数量来运算单位处理时间。
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公开(公告)号：CN107116548A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710100664.9
申请日：2017-02-23
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明公开一种处理时间预测方法，包括如下步骤。设定多个采样点(SP)，其通过将操作时间段划分为各个采样时间间隔(Tc)来限定。针对所述采样点(SP)中的每一个采样点计算由第一机器人(14a)假定的姿势和由第二机器人(14b)假定的姿势，并且测量姿势计算时间。针对所述采样点(SP)中的每一个采样点计算由所述第一机器人(14a)假定的姿势和所述第二机器人(14b)假定的姿势，检测存在或不存在干涉，并且测量姿势计算和干涉检测时间。根据在姿势计算和干涉检测时间与姿势计算时间之间的差，运算在多个采样点(SP)处的干涉检测时间。通过将干涉检测时间除以设定的采样点(SP)的数量来运算单位处理时间。
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