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公开(公告)号：CN112513571A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201980049441.1
申请日：2019-07-04
Applicant: 日立汽车系统株式会社
IPC: G01C3/06 , G01S17/87 , G06T7/593 , G01S17/931
Abstract: 本发明的距离计算装置包括：高精度距离信息生成部，其使用传感器的输出，生成作为精度较高的距离的信息的高精度距离信息；低精度距离信息生成部，其使用传感器的输出，生成精度比高精度距离信息低的低精度距离信息；和使用高精度距离信息来修正低精度距离信息的距离修正部。
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公开(公告)号：CN109195849A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201780033000.3
申请日：2017-07-19
Applicant: 日立汽车系统株式会社
IPC: B60W40/10 , B60W50/029 , B60R21/00 , G01B11/00
Abstract: 本发明提供在车辆行为传感器发生问题时能够发挥其补充作用的摄像装置。本发明的特征在于，包括：获取车辆的周围的图像的图像获取部；基于由上述图像获取部获取的图像推算上述车辆的行为信息的车辆行为推算部；获取由车辆行为传感器检测的上述车辆的行为信息的车辆行为获取部；和异常检测部，其通过对由上述车辆行为获取部获取的行为信息与由上述车辆行为推算部推算出的行为信息进行比较，检测上述车辆行为传感器的异常。
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公开(公告)号：CN108496056A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201780006341.1
申请日：2017-01-10
Applicant: 日立汽车系统株式会社
Abstract: 本发明的目的在于提供一种摄像装置，其在即使有多个成为检测对象的物体情况下，也能够兼顾检测精度的提高和运算负荷的降低。为此，本发明的摄像装置具有多个摄像部，并具备：第1物体检测处理部，其对用摄像部取得的图像中应关注的一部分区域进行第1物体检测处理，所述第1物体检测处理指：在通过立体处理而针对所述区域内的多个图像要素的每一个检测出距离之后，基于检测出的距离来提取所述图像要素的组而检测出物体；以及第2物体检测处理部，其对所述图像中应关注的其它部分区域中的部分区域进行利用立体处理检测物体的距离的第2物体检测处理。
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公开(公告)号：CN108351207A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201680058241.9
申请日：2016-11-07
Applicant: 日立汽车系统株式会社
Abstract: 本发明的目的在于，即使在重复区域(240)和单眼区域(212、222)的路面的高度不同的情况下，也能够高精度地算出在单眼区域(212、222)中被检测的移动体的距离。本发明包括：视差信息获取部，其获取由搭载在车辆上的多个相机拍摄到的多个图像的重复区域(240)的视差信息；以及物体距离算出部，其基于过去在所述重复区域中获取到的视差信息，算出在所述各图像中的所述重复区域以外的非重复区域中被检测的物体与所述车辆的距离。
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公开(公告)号：CN112513573A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201980049920.3
申请日：2019-07-19
Applicant: 日立汽车系统株式会社
Abstract: 本发明提供一种可以区分路面的视差与障碍物的视差、将远方的路上的立体物或塌陷等障碍物(路上障碍物)与噪声区分开来而提前检测到的立体摄像机装置。本发明推断路面的视差，在多帧内追踪与该视差存在差分的路面上的特征点，分析所述特征点的视差的变化是否是相当于车辆的移动距离的视差的变化，从而检测路上障碍物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112513572A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201980049733.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 日立汽车系统株式会社
Abstract: 本发明提供一种图像处理装置，基于用立体摄像机拍摄到的立体摄像机图像计算视差，其包括：条件设定部，其设定用于决定所述立体摄像机图像中的计算对象像素的条件；和视差计算部，其按照由所述条件设定部设定的条件，在所述立体摄像机图像中决定所述计算对象像素，使用所述计算对象像素的信息来计算所述视差。
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公开(公告)号：CN109195849B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201780033000.3
申请日：2017-07-19
Applicant: 日立汽车系统株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/14 , B60W40/114 , B60W50/02 , B60W50/029 , B60W50/14 , B60R21/00 , G01B11/00
Abstract: 本发明提供在车辆行为传感器发生问题时能够发挥其补充作用的摄像装置。本发明的特征在于，包括：获取车辆的周围的图像的图像获取部；基于由上述图像获取部获取的图像推算上述车辆的行为信息的车辆行为推算部；获取由车辆行为传感器检测的上述车辆的行为信息的车辆行为获取部；和异常检测部，其通过对由上述车辆行为获取部获取的行为信息与由上述车辆行为推算部推算出的行为信息进行比较，检测上述车辆行为传感器的异常。
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公开(公告)号：CN108351207B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201680058241.9
申请日：2016-11-07
Applicant: 日立汽车系统株式会社
Abstract: 本发明的目的在于，即使在重复区域(240)和单眼区域(212、222)的路面的高度不同的情况下，也能够高精度地算出在单眼区域(212、222)中被检测的移动体的距离。本发明包括：视差信息获取部，其获取由搭载在车辆上的多个相机拍摄到的多个图像的重复区域(240)的视差信息；以及物体距离算出部，其基于过去在所述重复区域中获取到的视差信息，算出在所述各图像中的所述重复区域以外的非重复区域中被检测的物体与所述车辆的距离。
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公开(公告)号：CN109196304A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201780017942.2
申请日：2017-05-31
Applicant: 日立汽车系统株式会社
Abstract: 本发明的目的在于，提供一种能够兼顾物体探测精度的提高与运算负载的降低的摄像装置。本发明具备：多个摄像部；物体信息取得部，其取得包括物体的距离信息的物体信息；探索条件设定部，其设定在参照图像内探索与由所述多个摄像部中的一个摄像部拍摄到的基准图像内的特定的图像要素对应的图像要素时的条件，其中所述参照图像由其他摄像部拍摄；以及立体距离检测部，其基于由所述探索条件设定部设定的条件来进行所述探索，基于通过所述探索得到的视差来检测所述物体的距离，所述探索条件设定部基于所述物体的检测信息，设定进行所述探索时的探索范围。
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公开(公告)号：CN109196304B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201780017942.2
申请日：2017-05-31
Applicant: 日立汽车系统株式会社
Abstract: 本发明的目的在于，提供一种能够兼顾物体探测精度的提高与运算负载的降低的摄像装置。本发明具备：多个摄像部；物体信息取得部，其取得包括物体的距离信息的物体信息；探索条件设定部，其设定在参照图像内探索与由所述多个摄像部中的一个摄像部拍摄到的基准图像内的特定的图像要素对应的图像要素时的条件，其中所述参照图像由其他摄像部拍摄；以及立体距离检测部，其基于由所述探索条件设定部设定的条件来进行所述探索，基于通过所述探索得到的视差来检测所述物体的距离，所述探索条件设定部基于所述物体的检测信息，设定进行所述探索时的探索范围。
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