公开(公告)号：CN110536821A

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201880025466.3

申请日：2018-03-08

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 堀口辰也 ,  坂本英之 ,  广津铁平

IPC: B60W50/02 ,  G01V9/00

Abstract: 本发明提供一种能以相对简易的构成判定是否产生了异常状态的车辆的电子控制装置。本发明的车辆的电子控制装置具备：行动预测部(S2)，其根据从检测车辆的外界信息的外界信息检测部(21、22)获取的外界信息来预测车辆周边的物体的行动；以及检测部用判定部(S45)，其对与行动预测部的预测结果相对应的时刻下的从外界信息检测部获取到的外界信息与行动预测部的预测结果进行比较，由此判定外界信息检测部是否发生了异常。

公开(公告)号：CN109983450A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201780071736.X

申请日：2017-10-26

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 稻田遼一 ,  堀口辰也 ,  广津铁平 ,  坂本英之

IPC: G06F15/78 ,  G01C21/26 ,  G08G1/00

Abstract: 本发明实现一种即便处于运算电路构成的动态重构中也能计算最佳行驶计划的电子控制装置。在驾驶状态(22)发生了变化时，行驶计划参数生成/选择部(24)经由重构控制部(16)将评价运算部(141～14N)分割为(141～14M)和(14M+1～14N)这2组而以多次对各方进行重构。在评价运算部(141～14M)处于重构中时，由评价运算部(14M+1～14N)进行评价运算，在评价运算部(14M+1～14N)处于重构中时，由评价运算部(141～14M)进行评价运算。由此，即便正在进行评价运算部(141～14N)的一部分的重构，也能通过剩下的评价运算部来继续行驶计划的评价。

公开(公告)号：CN112351925A

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN201980042378.9

申请日：2019-08-08

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 堀口辰也 ,  广津铁平 ,  坂本英之

IPC: B60W50/04 ,  B60W30/095 ,  B60W40/02 ,  B60W50/023 ,  B60W50/14

Abstract: 本发明的目的是以低负载评价轨迹规划运算的可靠性，而无需采用多重冗余的运算或使用追加的传感器。电子控制装置包括：综合部，其按每个处理周期从多个传感器获取传感器信息作为车辆的周边的信息，并将获取的传感器信息综合起来，按每个处理周期生成车辆周边信息；轨迹规划部，其使用车辆周边信息，按每个处理周期计算车辆将来要行驶的规划轨迹；和评价轨迹规划部的可靠性的轨迹评价部，轨迹评价部使用轨迹规划部在第一处理周期计算出的规划轨迹中的第二处理周期时的车辆的位置，以及综合部在第二处理周期生成的车辆周边信息，对第一处理周期时的轨迹规划部的可靠性进行评价，其中，第二处理周期是比第一处理周期靠后的处理周期。

公开(公告)号：CN110678375A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201880025269.1

申请日：2018-03-29

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 坂本英之 ,  堀口辰也 ,  山川猛

IPC: B60W50/02 ,  G05B9/02 ,  G05B9/03 ,  G06F11/18

Abstract: 本发明实现一种车辆控制装置，即使在车辆控制装置中的运算处理部发生了动作异常的情况下，也能够进行无缝的自动驾驶控制,能够提高安全性。当微机(11b)和(12b)这两个微机同步地执行执行器控制指令的运算处理并且监视电路(11m)检测到微机(11b)的异常时，将向制动控制部(13)等通信微机(11b的执行器控制指令的通信电路(11c)锁存为禁用，并经由通信电路(12c)将来自控制装置(12b)的执行器控制指令发送至制动控制部(13)等。维持通信电路(11c)的禁用状态直到车辆的IGNSW或自动驾驶SW反转为止，在此之前将来自微机(12b)的执行器控制指令发送至制动控制部(13)等。控制按照微机(11b)→微机(12b)→微机(11b)的顺序移动，能够抑制多次的控制转移每次进行时产生控制间隙，能够维持无缝的自动驾驶控制。

公开(公告)号：CN110418747A

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201880017661.1

申请日：2018-03-15

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 堀口辰也 ,  广津铁平 ,  坂本英之 ,  稻田遼一

IPC: B60W50/029 ,  B60T7/12 ,  B60W10/18 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B62D6/00 ,  G05D1/02 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明的目的在于提高自动驾驶系统的可靠性。本发明的自动驾驶控制装置具备：上位控制装置(1)，其根据车辆的行动计划来输出执行器组的控制目标值；以及下位控制装置(2)，其根据来自上位控制装置(1)的指令来控制车辆的执行器组，该自动驾驶控制装置构成为，将从上位控制装置(1)给出的车辆的跨及一定期间的控制目标值保持在下位控制装置(2)中，在上位控制装置(1)满足不了所期望的功能的情况下，根据所保持的控制目标值来控制下位控制装置(2)，通过判别车辆的实际动作值与所述控制目标值的差并加以修正，从而以跟随所述行动计划的方式进行控制。