公开(公告)号：CN106458212B

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201580032836.2

申请日：2015-06-09

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 中田佑树

IPC: B60W30/06 ,  B60R21/00 ,  G06T1/00

Abstract: 本发明提供一种能够从任意的停车开始位置计算停车轨迹的停车轨迹计算装置及停车轨迹计算方法。识别用于在事先设定的限制区域Area1内使本车停车的停车空间，计算用于通过最初从任意的停车开始位置后退引导至停车空间的第一停车轨迹P1→P0，在第一停车轨迹P1→P0无法计算的情况下通过在前进之后后退而计算第二停车轨迹P2→P0，在第二停车轨迹P2→P0无法计算时结束停车轨迹的计算。

公开(公告)号：CN106458212A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201580032836.2

申请日：2015-06-09

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 中田佑树

IPC: B60W30/06 ,  B60R21/00 ,  G06T1/00

CPC classification number: B60W30/06 ,  B60R1/002 ,  B60R11/04 ,  B60R2011/004 ,  B60W10/04 ,  B60W10/20 ,  B60W2420/42 ,  B62D15/027 ,  G06K9/00812

Abstract: 本发明提供一种能够从任意的停车开始位置计算停车轨迹的停车轨迹计算装置及停车轨迹计算方法。识别用于在事先设定的限制区域Area1内使本车停车的停车空间，计算用于通过最初从任意的停车开始位置后退引导至停车空间的第一停车轨迹P1→P0，在第一停车轨迹P1→P0无法计算的情况下通过在前进之后后退而计算第二停车轨迹P2→P0，在第二停车轨迹P2→P0无法计算时结束停车轨迹的计算。

公开(公告)号：CN104395167B

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201380033950.8

申请日：2013-05-22

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 中田佑树 ,  村上拓也 ,  大泽俊哉

IPC: B60W30/06 ,  B60R21/00 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16 ,  B62D101/00 ,  B62D109/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D125/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B60W30/06 ,  B60R1/00 ,  B60R2300/607 ,  B60R2300/806 ,  B60W10/04 ,  B60W10/08 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W2520/00 ,  B60W2710/207 ,  B60W2720/10 ,  B60W2720/14 ,  B62D15/0285

Abstract: 本发明提供一种能够提高停车位置的精度的停车辅助装置。停车辅助装置具有：检测左右前轮(41、42)的转向角δh的转向角传感器(4)；检测车速V的车速检测部；设定转向角指令δh*和车速指令V*的轨迹控制部(54)；使左右前轮(41、42)自动转向，以使所检测的转向角δh成为转向角指令δh*的自动转向控制装置(电动动力转向装置(3)和电子控制单元(5))；自动控制车速V，以使得所检测的车速V成为车速指令V*的自动车速控制装置(驱动马达(1)、电动液压制动器(2)、各轮缸(21‑24)、各车轮(41～44)和电子控制单元(5))；识别本车辆的停车空间的摄像机(11～14)，利用自动转向控制装置和自动车速控制装置使本车辆在所识别的停车位置停车。

公开(公告)号：CN104395167A

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：CN201380033950.8

申请日：2013-05-22

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 中田佑树 ,  村上拓也 ,  大泽俊哉

IPC: B60W30/06 ,  B60R21/00 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16 ,  B62D101/00 ,  B62D109/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D125/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B60W30/06 ,  B60R1/00 ,  B60R2300/607 ,  B60R2300/806 ,  B60W10/04 ,  B60W10/08 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W2520/00 ,  B60W2710/207 ,  B60W2720/10 ,  B60W2720/14 ,  B62D15/0285

Abstract: 本发明提供一种能够提高停车位置的精度的停车辅助装置。停车辅助装置具有：检测左右前轮(41、42)的转向角δh的转向角传感器(4)；检测车速V的车速检测部；设定转向角指令δh*和车速指令V*的轨迹控制部(54)；使左右前轮(41、42)自动转向，以使所检测的转向角δh成为转向角指令δh*的自动转向控制装置(电动动力转向装置(3)和电子控制单元(5))；自动控制车速V，以使得所检测的车速V成为车速指令V*的自动车速控制装置(驱动马达(1)、电动液压制动器(2)、各轮缸(21-24)、各车轮(41～44)和电子控制单元(5))；识别本车辆的停车空间的摄像机(11～14)，利用自动转向控制装置和自动车速控制装置使本车辆在所识别的停车位置停车。