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公开(公告)号：CN110088802B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201780067420.3
申请日：2017-12-07
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Inventor： 菲利普·戈麦斯卡巴雷罗 , 竹村雅幸 , 野中进一
Abstract: 本发明目的在于提供能够准确推定路面的高度，且可靠地检测路面上实际存在的物体的物体检测装置。本发明是检测路面上的物体的物体检测装置(1)，具备：立体相机(110)，其拍摄路面(101a)以及路肩(101b)并生成图像数据；三维数据生成单元(210)，其算出图像数据中各像素间的视差数据；路肩构造物检测单元(310)，其使用视差数据和/或图像数据，检测路肩构造物；构造物接地位置导出单元(410)，其导出路肩构造物的接地位置；路面位置推定单元(510)，其根据路肩构造物的接地位置推定路面(101a)的高度；以及物体检测单元(610)，其使用视差数据与路面的高度，分离与路面(101a)对应的视差数据和物体的视差数据，从而检测路面(101a)上的物体(105)。
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公开(公告)号：CN115485721A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202180032580.0
申请日：2021-02-02
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Inventor： 菲利普·戈麦斯卡巴雷罗 , 竹村雅幸 , 志磨健
Abstract: 提供一种用于障碍物检测和识别的图像处理装置，即使对象移动障碍物相对于自身车辆的相对角度保持一定，也能够适当地对对象移动障碍物的差分数据进行聚类(分组)，即使如碰撞路径的情景那样，对象障碍物的差分数据减少，也能够提高障碍物的检测和识别的可靠性。具有：图像差分计算部(141)，其计算时刻不同的多个鸟瞰图像的差分数据；差分数据聚类部(151)，其对所述差分数据进行聚类；集群结合部(161)，其使用所述差分数据聚类部(151)的结果，基于所述鸟瞰图像的特征，将集群彼此结合；以及集群结合判定部(171)，其基于对象物体的特征来判定所述集群结合部(161)的结合结果。
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公开(公告)号：CN118661206A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202280090966.1
申请日：2022-08-12
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Inventor： 菲利普·戈麦斯卡巴雷罗 , 城户英彰 , 野村高司 , 森直树
IPC: G06V20/10 , G06V20/13 , G06V20/17 , G06V20/54 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/70 , G06V10/82 , G09B29/00
Abstract: 本发明提供一种地图信息处理装置，其作为以下构件发挥功能，即，从航拍图像(例如从航空器或卫星拍摄到的地面的照片)中提取与道路相对应的道路区域以及与车道相对应的区划线，还推断有可能覆盖道路的物体/结构物的位置(遮蔽＝封闭)，使用遮蔽的推断位置以及区划线信息来判断遮蔽附近的区划线是否形成连续线，然后判断遮蔽附近的车道有无连续性，由此，能出于验证的目的而以车道级别来生成道路信息、避免可能没有遮蔽时的道路的连续性的误解、抑制错误信息的包含，由此，有助于高精度地图验证的性能提高。该地图信息处理装置为验证地图信息而使用卫星图像、航拍照片来生成车道信息，所述车道信息对于因遮蔽而无法提取道路信息的区域也能生成恰当的车道信息。
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公开(公告)号：CN114762019A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202080082086.0
申请日：2020-10-09
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Inventor： 小林正幸 , 菲利普·戈麦斯卡巴雷罗 , 远藤健 , 大里琢马 , 汤浅一贵
Abstract: 本发明提供一种即便摄像机的光轴上下变化也能恰当地检测物体的图像处理系统及摄像机系统。本发明的摄像机系统具备：距离获取部，其针对距离获取区域而获取距离；摄像机，其针对至少一部分与距离获取区域重复的图像获取区域而获取图像；模板匹配检测部，其通过使用模板对图像进行模板匹配处理来检测对象物；路面推断部，其根据由距离获取部算出的距离来推断路面的位置；以及探索线算出部，其根据路面的位置来算出图像中的探索线。探索线是图像中的路面上沿着距离为规定值的位置的线，沿探索线进行模板匹配处理。
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