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公开(公告)号：CN111955165B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010898444.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种自走式全覆盖多目标红花花丝采摘机器人，包括采摘机械手导向架、行走装置、花丝采集系统和多信息融合花丝定位导航识别系统；四个行走装置高度可调地分别固接在水平设置的矩形采摘机械手导向架的四个角部；花丝采集系统固接在采摘机械手导向架的上方；多信息融合花丝定位导航识别系统固接在采摘机械手导向架的前端，实现红花植株的精准识别和定位；采摘机械手导向架包括左支撑架、右支撑架、前支撑架、后支撑架、导轨支撑架、采摘机械手单体、水平移动齿条和水平移动导轨。本发明将红花果球网格化划分区域，对整株红花进行覆盖式采摘，避免漏摘花丝，从而降低红花采摘机器人的漏摘率，达到提高机器人采摘效率的目的。
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公开(公告)号：CN111955164A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010896809.2
申请日：2020-08-31
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种红花花丝咬合式并联采摘机器人。采摘机器人包括移动平台、全向独立转向轮、咬合式并联采摘装置、花丝采集箱、视觉导航识别系统和电控系统；四组咬合式并联采摘装置以移动平台的中心为圆心周向均匀分布；咬合式并联采摘装置包括并联杆机构和咬合式采收机构；并联杆机构包括连杆驱动步进电机、主动连杆、从动连杆、动平台和“十”字架；咬合式采收机构包括咬合式采收机构壳体、拟合进花罩、咬合装置、咬合装置驱动电机和吸花软管。本发明利用并联杆机构进行精确对花，再利用咬合式采收机构进行完整切割，提高了机器人采摘效率及降低红花花丝破碎率，对解决劳动力不足，降低工人劳动强度，提高生产效率有着积极的作用。
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公开(公告)号：CN111955165A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010898444.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种自走式全覆盖多目标红花花丝采摘机器人，包括采摘机械手导向架、行走装置、花丝采集系统和多信息融合花丝定位导航识别系统；四个行走装置高度可调地分别固接在水平设置的矩形采摘机械手导向架的四个角部；花丝采集系统固接在采摘机械手导向架的上方；多信息融合花丝定位导航识别系统固接在采摘机械手导向架的前端，实现红花植株的精准识别和定位；采摘机械手导向架包括左支撑架、右支撑架、前支撑架、后支撑架、导轨支撑架、采摘机械手单体、水平移动齿条和水平移动导轨。本发明将红花果球网格化划分区域，对整株红花进行覆盖式采摘，避免漏摘花丝，从而降低红花采摘机器人的漏摘率，达到提高机器人采摘效率的目的。
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公开(公告)号：CN111955158A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010896797.3
申请日：2020-08-31
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明属于农业机械领域，涉及一种多切削刃内旋剪切红花花丝采收机械及方法。采收机械包括采摘机械手、花丝采集箱和电控系统；采摘机械手包括输送弯管、驱动电机、传动装置、机械手外壳、切割装置和激光对射装置；机械手外壳包括机械手箱体和用于容纳传动装置和切割装置的切割装置壳；切割装置包括上刀盘、下刀盘和切割刀片；激光对射装置包括固接在上盖板的进花口两侧的光源发射器和光源接收器。本发明实现了花丝不连续自动切割，保证花丝完整进入后，从花丝根部切割，降低了花丝破碎率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111937583A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010896804.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明涉及一种夹网组合式红花花丝采收机，包括梳采装置和自走机架；梳采装置高度可自由调控地安装在自走机架的前端；梳采装置包括对辊梳理机构、夹持喂送机构、方格夹网、采摘机构和传动箱；对辊梳理机构包括一对左右对称的梳理单体，每个梳理单体均包括梳理齿、梳理齿轴和梳齿电机；经梳理齿梳理后的红花植株形成红花果球伞形分布线L3；夹持喂送机构包括上夹持单体、左夹持单体和右夹持单体；上夹持单体、左夹持单体和右夹持单体的活动梳齿排与红花果球伞形分布线L3相对应；本发明先对自然生长状态下的红花植株果球进行有序梳理，并将夹持喂送机构近似呈伞形排布，形成左侧、上端、右侧红花植株的果球全覆盖。
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公开(公告)号：CN113796204A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111200117.0
申请日：2021-10-14
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明属于农业机械领域，涉及一种红花全域多模块智能采收机器人及其控制方法。采收机器人包括机架、全域红花采收模块、辅助模块和控制系统；机架包括主机架、模块拓展架、行走轮组和拓展架安装轨；全域红花采收模块包括花丝收集装置、末端执行器组和末端执行器导向安装架；控制系统包括卫星定位系统、采收模块对行定位系统和控制模块。本发明通过模块可拓展化设计，挂载多个间距可调的采收模块，实现多行红花灵活采收；多调节机构并行，提高采收灵活性；利用调平装置实现不同坡度适应；根据红花植株模型布置不同规格的末端执行器，实现红花全域的分段采收，提高采摘效率；刀具精细分区设计，推切一体式，花丝分段精准切割，提高花丝切削质量。
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公开(公告)号：CN111955164B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010896809.2
申请日：2020-08-31
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种红花花丝咬合式并联采摘机器人。采摘机器人包括移动平台、全向独立转向轮、咬合式并联采摘装置、花丝采集箱、视觉导航识别系统和电控系统；四组咬合式并联采摘装置以移动平台的中心为圆心周向均匀分布；咬合式并联采摘装置包括并联杆机构和咬合式采收机构；并联杆机构包括连杆驱动步进电机、主动连杆、从动连杆、动平台和“十”字架；咬合式采收机构包括咬合式采收机构壳体、拟合进花罩、咬合装置、咬合装置驱动电机和吸花软管。本发明利用并联杆机构进行精确对花，再利用咬合式采收机构进行完整切割，提高了机器人采摘效率及降低红花花丝破碎率，对解决劳动力不足，降低工人劳动强度，提高生产效率有着积极的作用。
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公开(公告)号：CN215379983U
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202023223623.5
申请日：2020-12-28
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本实用新型为一种手持式对辊电动红花采收机，包括整机壳体、对辊采收装置、动力系统、负压装置、手柄式电源。红花采收机采用对辊采收花丝与负压收集花丝相组合的采收方式。通过优化采收机内部结构布置，合理布局各部分结构，有效地减小了整机尺寸，实现了手持操作；动力系统采用同步带传动，传动平稳，传动比准确；手柄式电源采用模块化设计，手柄与锂电池为一体化设计，方便更换；手柄式电源与整机壳体按一定的夹角设计，从而使对辊与花丝相互垂直，便于对花后花丝的最大化完整采收。本实用新型提供一种小型、易操作的手持式红花采收机，解决了背负式红花采收机械体积及质量大的问题，实现了采收工具轻量化设计，减轻了红花采摘人员的劳动负荷。
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