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公开(公告)号：CN105073305A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201480018267.1
申请日：2014-03-27
Applicant: 国立大学法人山梨大学 , 新东工业株式会社 , 国立大学法人丰桥技术科学大学
Abstract: 在浇包倾动式自动浇注装置中，提供缩短需要很多作业时间的参数确定作业并且依次更新与浇注状态对应的浇注模型的参数从而能够进行高精度的浇注的浇注控制方法。根据本浇注控制方法，在使浇包倾动而向铸型浇注的浇包倾动式自动浇注装置中，基于从控制参数的输入至利用浇包的浇注为止的浇注工序的数学模型控制浇注，该浇注控制方法包括：基于在浇注时被测量出的从上述浇包流出的液体重量、浇包倾动角度以及控制浇包倾动的指令信号，通过最优化方法，确定数学模型内的控制参数亦即流量系数、液体密度以及从浇包开始注出时的浇包的倾斜角即注出开始角度的工序；以及更新被确定的控制参数的工序。
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公开(公告)号：CN119501902A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411135960.9
申请日：2024-08-19
Applicant: 新东工业株式会社 , 国立大学法人山梨大学
Abstract: 本发明提供平行连杆机构、搬运装置以及作业用机器人。平行连杆机构(100a)具备：基座(1)，其具备引导构件(124)；移动体(2)，其能够沿着引导构件移动；固定连杆(3)，其基端部固定于基座并且向远离基座的方向延伸；转动体(4)，其与固定连杆的顶端部连接并且能够以顶端部为中心转动；以及可动连杆(5)，其基端部与移动体连结并且顶端部与转动体连结，使转动体伴随着移动体的移动而转动，引导构件以越远离基座主体(11)的中央部而越靠近转动体的方式倾斜。
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公开(公告)号：CN116690532A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310192286.7
申请日：2023-03-02
Applicant: 新东工业株式会社 , 国立大学法人山梨大学
Abstract: 本发明提供一种机器人及其控制方法。为了实现能够以更小的力直接示教更精密的动作的机器人，机器人(1)具备机器人手(11)、机器人臂(12)、力觉传感器(13)以及控制装置(15)。控制装置(15)根据由力觉传感器(13)检测出的力并通过导纳控制来决定机器人手(11)的位置，向机器人臂(12)发出命令以将机器人手(11)移动到所决定的位置。另外，控制装置(15)将向机器人臂(12)发出的命令作为示教数据进行记录。
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公开(公告)号：CN105073305B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201480018267.1
申请日：2014-03-27
Applicant: 国立大学法人山梨大学 , 新东工业株式会社 , 国立大学法人丰桥技术科学大学
Abstract: 在浇包倾动式自动浇注装置中，提供缩短需要很多作业时间的参数确定作业并且依次更新与浇注状态对应的浇注模型的参数从而能够进行高精度的浇注的浇注控制方法。根据本浇注控制方法，在使浇包倾动而向铸型浇注的浇包倾动式自动浇注装置中，基于从控制参数的输入至利用浇包的浇注为止的浇注工序的数学模型控制浇注，该浇注控制方法包括：基于在浇注时被测量出的从上述浇包流出的液体重量、浇包倾动角度以及控制浇包倾动的指令信号，通过最优化方法，确定数学模型内的控制参数亦即流量系数、液体密度以及从浇包开始注出时的浇包的倾斜角即注出开始角度的工序；以及更新被确定的控制参数的工序。
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公开(公告)号：CN207255228U
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201721126539.7
申请日：2017-09-04
Applicant: 新东工业株式会社 , 国立大学法人山梨大学
IPC: B22D39/04
Abstract: 本实用新型涉及一种自动浇注装置，具备：浇包，具有用于使熔融金属流出的流出口；第一驱动部，用于沿规定方向移动浇包；第二驱动部，用于使浇包倾转；控制部，控制第一驱动部和第二驱动部。控制部基于从流出口流出的熔融金属的落下轨迹，计算熔融金属在通过浇口的高度位置的水平面上的落下位置、在落下位置处的流速以及在水平面上的截面半径，基于落下位置、在落下位置处的流速、在水平面上的截面半径、浇口半径、从流出口流出的熔融金属的流量以及熔融金属的密度，生成与从浇包流入铸型内的熔融金属的总重量相关的目标函数，基于此计算从浇包流入铸型内的熔融金属的总重量达到最大的流出口与浇口的中心在规定方向上的距离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102448640B
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201080023399.5
申请日：2010-03-31
Applicant: 新东工业株式会社 , 国立大学法人丰桥技术科学大学
Abstract: 本发明公开了通过使浇包倾斜而从浇包向模具自动地浇注熔液的方法。在该方法中，根据由测力传感器测量的从浇包流出的熔液的重量、向伺服电机供给的输入电压、由回转式编码器测量的浇包倾斜角度、和浇包升降方向位置，利用扩展卡尔曼滤波器来推算出位于出液口上部的熔液的高度和从浇包流出的熔液的重量。将通过浇包的倾斜角度和扩展卡尔曼滤波器推算出的位于上述出液口上部的熔液的高度来预测出的向后倾斜时从浇包流出的熔液的重量、和利用扩展卡尔曼滤波器推算出的从浇包流出的熔液的重量之和，预测为最终熔液流出重量。在对该预测出的最终熔液流出重量是否在规定流出重量以上进行判定之后，根据该判定结果开始进行浇包的向后倾斜的动作。
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公开(公告)号：CN101454100A
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200780018913.4
申请日：2007-04-06
Applicant: 新东工业株式会社 , 国立大学法人丰桥技术科学大学
IPC: B22D37/00
Abstract: 本发明公开了一种通过倾斜铸桶实现的自动浇注的控制方法，并使得该浇注尽可能地接近由熟练作业者利用预设有程序的电脑完成的浇注。该方法包括根据理想的熔融金属流量模式控制一个伺服马达，以向铸型中浇注熔融金属，其中用于倾斜铸桶以向铸型中浇注熔融金属的该伺服马达，是由一台预设有浇注过程控制程序的电脑控制的。该方法的特点在于，生成一个涵盖了提供至该伺服马达的电压以及由铸桶浇注的熔融金属的流量的数学模型，然后通过求解该数学模型的逆问题，得到应该被提供至该伺服马达的电压，并根据由此得到的该电压控制该伺服马达。
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公开(公告)号：CN104023878A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201380004651.1
申请日：2013-02-22
Applicant: 新东工业株式会社 , 国立大学法人丰桥技术科学大学
Abstract: 本发明提供了一种用于控制具有倾斜式包的自动浇注装置的浇注控制方法。通过该方法，在不碰撞位于浇注包的移动范围内的任何物体的情况下，浇注包的嘴接近模具的浇口。此外，通过该方法，流出包的熔融金属能够精确地注入模具。该浇注控制方法包括以下步骤：设置要浇注的熔融金属的目标流量；基于流出浇注包的熔融金属的数学模型的反演模型和使包倾斜的电机(在下文中称为倾斜电机)的反演模型来生成要输入至该倾斜电机的电压以达到熔融金属的目标流量；估计流出包的熔融金属的流量；估计落下位置并且将所估计的落下位置设置为目标位置；以及生成浇注包的移动的轨迹，其中，该轨迹使浇注包的嘴的高于模具的浇口的水平面的高度降低。
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公开(公告)号：CN102858480A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201180020305.3
申请日：2011-01-26
Applicant: 新东工业株式会社 , 国立大学法人丰桥技术科学大学
Abstract: 本发明涉及倾转式自动浇注方法以及存储浇包用倾转控制程序的存储介质。利用计算机来控制施加于使浇包倾转的伺服马达、使浇包进行前后移动伺服马达、以及使浇包进行上下移动的伺服马达的输入电压，由此使从浇包流出的金属熔液正确地朝铸模内浇口下落，制作成从浇包流出的金属熔液的下落轨迹的数理模型，解出该制成的数理模型的逆模型，且考虑缩流的影响而利用浇注流速估算部及下落位置估算部来估算金属熔液的下落位置，利用计算机来处理该下落位置数据，由此，获得针对使所述浇包倾转的伺服马达、使所述浇包进行前后移动的伺服马达、以及使所述浇包进行上下移动的伺服马达的输入电压，基于该所获的输入电压来控制所述三个伺服马达。
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公开(公告)号：CN102448640A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201080023399.5
申请日：2010-03-31
Applicant: 新东工业株式会社 , 国立大学法人丰桥技术科学大学
Abstract: 本发明公开了通过使浇包倾斜而从浇包向模具自动地浇注熔液的方法。在该方法中，根据由测力传感器测量的从浇包流出的熔液的重量、向伺服电机供给的输入电压、由回转式编码器测量的浇包倾斜角度、和浇包升降方向位置，利用扩展卡尔曼滤波器来推算出位于出液口上部的熔液的高度和从浇包流出的熔液的重量。将通过浇包的倾斜角度和扩展卡尔曼滤波器推算出的位于上述出液口上部的熔液的高度来预测出的向后倾斜时从浇包流出的熔液的重量、和利用扩展卡尔曼滤波器推算出的从浇包流出的熔液的重量之和，预测为最终熔液流出重量。在对该预测出的最终熔液流出重量是否在规定流出重量以上进行判定之后，根据该判定结果开始进行浇包的向后倾斜的动作。
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