公开(公告)号：CN116540206A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310555545.8

申请日：2023-05-17

申请人： 成都理工大学

发明人： 胡川妹 ,  李治宏 ,  蒋刚 ,  邹琴 ,  范孝冬 ,  蔡良轩 ,  杜冬 ,  李超

IPC分类号： G01S7/48 ,  G01S17/86 ,  G01S17/93 ,  G01S17/88

摘要： 本发明提供了一种足式机器人高程估计方法、装置及系统，首先将采集到的激光雷达点云信息进行预处理，然后将点云划分为地面点和非地面点，在非地面点中提取边缘特征点和面特征点，之后通过正态分布变换匹配点云数据，通过计算得到相邻帧间足式机器人的相对位姿变换，将带有高度信息的点云数据映射到高程图中，建立可视化的栅格图。该方法能够在建立三维点云地图、获取以机器人为中心的当前环境定位信息的同时获取机器人周围环境的高度信息，并精细化的反映出局部环境中的高度变化，满足机器人足端落点规划的需求和机器人全局路径规划及实时避障需求。

公开(公告)号：CN116494237A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310555547.7

申请日：2023-05-17

申请人： 成都理工大学

发明人： 蒋刚 ,  邹海锋 ,  杜冬 ,  周建斌 ,  周伟 ,  郝兴安 ,  唐忠 ,  王倩 ,  高嵩 ,  彭悦 ,  杨兰英 ,  姜杰 ,  董宴伟 ,  张晓霞

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供了一种未知环境放射源自主搜索方法、装置及系统，与目前采用的方法相比，不仅保障了工作人员的安全，降低了放射源搜索人员受到辐射伤害的可能性；同时也考虑到机器人在辐射环境中的使用寿命，降低了机器人在放射源搜索过程中的吸收剂量，使得机器人可使用寿命延长，降低了机器人长期搜索放射源的使用成本。

公开(公告)号：CN116608856A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310425266.X

申请日：2023-04-19

申请人： 成都理工大学

发明人： 蒋刚 ,  郝兴安 ,  高嵩 ,  贾勇 ,  孙玥 ,  唐忠 ,  易诗 ,  姜杰 ,  彭悦 ,  王倩 ,  李治宏 ,  杜冬 ,  张露瑶 ,  李超 ,  范孝冬 ,  蔡良轩

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01S13/86 ,  G01S13/88 ,  G01S17/88

摘要： 本申请提供一种局部路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，本申请涉及传感器技术领域，提高了目标对象的导航能力、定位能力和躲避障碍物的能力。具体方案为：本申请通过对激光雷达点云数据和毫米波雷达点云数据进行去运动畸变处理、过滤处理、加权融合和二维投影等一系列动作，得到更加平滑的二维栅格图。进而在二维栅格图中基于改进的动态窗口算法进行局部路径规划，由此可以充分结合激光雷达和毫米波雷达的优点，提高目标对象构建地图的精度和自主导航的准确度，获得更优的局部路径。