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公开(公告)号：CN118311530A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410462147.6
申请日：2024-04-17
申请人： 成都理工大学
IPC分类号： G01S7/41 , G06F18/2415 , G06F18/2135 , G06F18/213 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种基于散射分离的多通道雷达人体行为识别方法及系统，首先对采集的多通道雷达信号进行数据堆叠，通过PCA分离出主散射分量与次散射分量，并分别进行STFT得到时频谱图；然后对主散射分量的时频谱图提取HOG特征，对次散射分量的时频谱图进行CNN特征提取；将特征进行堆叠后投入注意力机制，使用分类器完成分类识别。该方法有效避免了人体强散射的躯干部位回波对四肢和头部等弱散射部位回波的掩盖影响，结合注意力机制聚焦更为重要的特征，使回波信号所携带的运动信息得到充分利用，识别准确率得到有效提高，提升了人体行为识别的性能。
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公开(公告)号：CN118124695A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410314064.2
申请日：2024-03-19
申请人： 成都理工大学
IPC分类号： B62D57/032 , B60R11/00 , F16F15/06
摘要： 本发明涉及足式机器人技术领域，具体而言，涉及一种具有多功能的足式机器人足端。具有多功能的足式机器人足端包括足端外壳、球铰式多维力传感器、复位组件以及防尘罩；传感器外壳容置于第一安装孔内，感受器及加载端均容置于传感器外壳内，球铰盖与加载端共同形成球形腔，且球铰盖开设有与球形腔连通的第一通孔；球铰杆包括球头以及与球头连接的连接杆，球头可转动地装配于球形腔内，连接杆由第一通孔伸出球形腔；复位组件与足端外壳及球铰杆位于球形腔外的连接杆分别连接，且用于使得球铰杆具备回复至初始位置的趋势。该具有多功能的足式机器人足端能够实时检测足端的受力情况，提高足式机器人的稳定性，而且其结构紧凑，装配方便。
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公开(公告)号：CN112859070B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202110074893.4
申请日：2021-01-20
申请人： 应急管理部四川消防研究所 , 成都理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于多域多特征和深度学习的生命探测雷达系统，收发通道的信号输出端分别与脉压前生命体识别模块的信号输入端和脉压预处理模块的信号输入端连接，脉压预处理模块的信号输出端分别与脉压后生命体识别模块的信号输入端和基于成像的生命体检测定位识别模块的信号输入端连接，脉压前生命体识别模块、脉压后生命体识别模块、基于成像的生命体检测定位识别模块均与稀疏自编码网络与逻辑回归分类器连接。本发明用于雷达生命探测，克服了目前生命探测雷达目标识别技术由于采用人工设计的特征提取方法和仅使用时频联合域作为特征提取域导致的识别效率低、准确率低的突出问题，满足地震、塌方等灾害废墟内被困人员快速搜救的现实需求。
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公开(公告)号：CN113960558B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111400940.6
申请日：2021-11-24
申请人： 成都理工大学
摘要： 本发明公开了基于多输入多输出雷达的非视距目标定位方法及系统，首先基于获取的部分街道布局信息，构建非视距目标的多径信号模型与多径传播模型；对收集的多周期雷达回波进行预处理生成距离像平面；从距离像平面中选取一个周期的回波数据，对其执行后向投影成像和类似‑后向投影成像算法操作生成两幅图像；利用图像处理方法联合处理两次成像生成的图像，得到候选目标，并计算每个候选目标对应的街道宽度；从距离像平面中提取各路径的时延；以路径时延为参考进行候选目标匹配，筛选出真实目标，进一步确定街道的宽度。本发明解决了场景信息不完善时无法进行目定位的问题，不依赖完备的场景信息，具有适应复杂定位场景，鲁棒性高等优点。
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公开(公告)号：CN116608856A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310425266.X
申请日：2023-04-19
申请人： 成都理工大学
摘要： 本申请提供一种局部路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，本申请涉及传感器技术领域，提高了目标对象的导航能力、定位能力和躲避障碍物的能力。具体方案为：本申请通过对激光雷达点云数据和毫米波雷达点云数据进行去运动畸变处理、过滤处理、加权融合和二维投影等一系列动作，得到更加平滑的二维栅格图。进而在二维栅格图中基于改进的动态窗口算法进行局部路径规划，由此可以充分结合激光雷达和毫米波雷达的优点，提高目标对象构建地图的精度和自主导航的准确度，获得更优的局部路径。
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公开(公告)号：CN116468793A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310397888.6
申请日：2023-04-14
申请人： 成都理工大学
摘要： 本申请提供一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，本申请涉及图像处理领域，解决了对目标图像进行位姿估计的实时性和精度的问题。具体方案为：获取包括目标对象的RGB图像和红外图像；对RGB图像和红外图像进行融合，得到融合图像；对融合图像进行分割，得到目标对象；对目标对象进行分割，得到位姿估计结果。本申请实施例用于对包括目标对象的RGB图像和红外图像的处理过程。
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公开(公告)号：CN114302360B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111647063.2
申请日：2021-12-30
申请人： 成都理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于Arduino小车搭载传感器对气体溯源的系统及其算法，涉及气体源定位技术领域，解决人工排查泄露情况与泄漏源是及其危险的技术问题，本发明包括小车、气体传感器、小车的定位系统和气体源定位系统，所述小车具有主板为Arduino UNO R3的主板连接于所述气体传感器为半导体气体传感器，小车具有基于Zigbee协议的CC2530射频模块，所述CC2530射频模块连接气体传感器，CC2530射频模块具有发射节点和接收节点，所述发射节点和接收节点之间进行Zigbee组网，采用三角形定位和质心算法定位以及遗传进化算法搜索，实现气体浓度的检测结合相关的算法对泄漏源进行定位的优点。
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公开(公告)号：CN112859070A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110074893.4
申请日：2021-01-20
申请人： 应急管理部四川消防研究所 , 成都理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于多域多特征和深度学习的生命探测雷达系统，收发通道的信号输出端分别与脉压前生命体识别模块的信号输入端和脉压预处理模块的信号输入端连接，脉压预处理模块的信号输出端分别与脉压后生命体识别模块的信号输入端和基于成像的生命体检测定位识别模块的信号输入端连接，脉压前生命体识别模块、脉压后生命体识别模块、基于成像的生命体检测定位识别模块均与稀疏自编码网络与逻辑回归分类器连接。本发明用于雷达生命探测，克服了目前生命探测雷达目标识别技术由于采用人工设计的特征提取方法和仅使用时频联合域作为特征提取域导致的识别效率低、准确率低的突出问题，满足地震、塌方等灾害废墟内被困人员快速搜救的现实需求。
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公开(公告)号：CN112115863A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010986634.4
申请日：2020-09-18
申请人： 成都理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于多普勒雷达时频图像序列与交叉卷积神经网络的人体动作重构方法及系统，首先通过Kinect摄像头获得的初始人体动作的相位，将运动估计神经网络输出的结果与现实图像神经网络的运算结果进行对比，得到单位时长中人体目标的增量值；根据初始人体动作与人体目标的增量值计算得到人体目标的动作坐标。本方法中的神经网络同时利用了运动目标的新增信息和多普勒雷达的图像特征而进行训练，实际神经网络操作较为简易，并可在实际应用环境下修改运动估计网络和现实图像网络的输入与整个神经网络的输出。因此，对于一连串的人体实际运动中，本方法的神经网络的预计表现会比传统成果中使用的先判断再重构技术的效果要更加泛用。
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公开(公告)号：CN107124704B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201710346526.9
申请日：2017-05-17
申请人： 成都理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于多点MAC与场强的地震废墟内外手机联合识别方法，首先将多个WiFi热点设备分布于探测区域，并开启设备收集手机的场强与MAC地址信息，并通过无线通信WiFi发送给信息处理平台用以手机识别；然后将接收到的统计信息与第一级场强判决门限比较，确定出隶属于地面人员的废墟外手机，初步筛选出隶属于地震被困人员的废墟内手机；最后经过第二级的MAC地址判决门限比较，将初步筛选出的废墟内手机进行手机属性的最终判定，达到识别废墟内外手机的目标。本发明能够识别WiFi热点设备捕获的隶属于地震被困人员的废墟内手机，为进一步确定关联废墟内手机的地震被困人员的位置奠定了基础，保障了地震被困人员搜救的高效性和准确性。
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