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公开(公告)号：CN114384915A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210036507.7
申请日：2022-01-13
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于LQR的改进路径跟踪控制方法，基于无人驾驶车辆当前实际位置与规划位置的横向偏差值和航向偏差值，通过模糊控制器对LQR控制器原始加权矩阵中Q的元素进行实时修正优化，以得到优化后的加权矩阵Q，通过对LQR问题进行求解得出车辆前轮转角的控制量。本发明至少包括以下有益效果：为了解决实际应用中无人驾驶车辆路径跟踪的精度不足的问题，本发明在现有的LQR路径跟踪算法中加入一个模糊控制，动态调节LQR路径跟踪控制器中加权矩阵Q中的元素，然后再使用调整后的加权矩阵Q计算LQR控制器的最优解，计算出无人驾驶车辆需要的前轮转角，以达到增加无人驾驶车辆路径跟踪精度的效果。
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公开(公告)号：CN117580051A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311535191.7
申请日：2023-11-17
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: H04W16/18 , H04W4/02 , G06N3/006 , G06N3/0499 , H04W84/18
Abstract: 本发明涉及物联网领域，具体涉及一种超大规模无线传感器网络的部署方法，该方法包括如下步骤：S1：计算传感器点集的覆盖率；S2：采用BP训练法确定覆盖率误差，并将该误差作为ABC算法的目标函数；S3：初始化人工蜂群算法，通过随机解形成初始解集，并记忆当前的最优食物源，与现有技术相比，本发明的有益效果是：与之前的人工蜂群算法实现覆盖的过程相比，该发明解决的是超大规模的WSN障碍性区域覆盖的问题，发明中引入了BP神经网络用来计算涉及数万节点的超大规模WSN的覆盖率，使得覆盖率可以获得快速的计算，大大减少算法运行的时间。
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公开(公告)号：CN111258218A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010050982.0
申请日：2020-01-17
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于最大相关熵准则的智能车辆路径跟踪方法，属于轨迹跟踪领域，其包括构建车辆动力学模型；将所述车辆动力学模型转换为系统状态模型；对系统状态模型进行离散线性化处理，构建形成预测时域的输出模型；基于最大相关熵准则和半方方法，构建求解控制增量Δuk的路径跟踪模型；求解路径跟踪模型得到基于车辆质心速度v和前轮转向角σf的控制增量。本方案采用最大相关熵准则的度量来建立路径跟踪模型，该模型能够有效的抑制或消除来自噪声或局外点的影响，来实现车辆的稳定路径跟踪。
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公开(公告)号：CN111258218B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010050982.0
申请日：2020-01-17
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于最大相关熵准则的智能车辆路径跟踪方法，属于轨迹跟踪领域，其包括构建车辆动力学模型；将所述车辆动力学模型转换为系统状态模型；对系统状态模型进行离散线性化处理，构建形成预测时域的输出模型；基于最大相关熵准则和半方方法，构建求解控制增量Δuk的路径跟踪模型；求解路径跟踪模型得到基于车辆质心速度v和前轮转向角σf的控制增量。本方案采用最大相关熵准则的度量来建立路径跟踪模型，该模型能够有效的抑制或消除来自噪声或局外点的影响，来实现车辆的稳定路径跟踪。
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公开(公告)号：CN114047722A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111394417.7
申请日：2021-11-23
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于MPC的自适应位姿修正的路径跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤一，在路径跟踪控制过程中，通过监督控制器来判断当前定位状态是否发生漂移，则使用预测状态值替换当前漂移的位置状态值传入MPC控制器，否则，直接将当前位置状态值传入MPC控制器；步骤二，MPC控制器基于监督控制器输出的结果以确定当前定位位姿状态，并得到预测时域方程；步骤三，通过对预测时域方程优化，得到MPC问题并求解，实现对无人驾驶车辆的路径跟踪。本发明提出了一种基于MPC的自适应位姿修正的路径跟踪控制方法，极大地提高了算法的鲁棒性，使得无人车辆在路径跟踪过程中具有更高的精度和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113608551A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110918766.8
申请日：2021-08-11
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人农机群协同系统及其应用方法，包括：对农作物生长数据进行实时获取的采集单元；与采集系统通信连接的中央群控单元；与中央群控单元通信连接的执行单元；所述采集单元被配置为包括：预埋在作物园区的多个探针；巡检机器人；对土壤颜色进行实时获取的无人机；对作物生长情况进行定期巡查的预测模块；所述执行单元被配置为包括：与中央群控单元相配合以对作物进行管理的喷药模块、采摘模块、除草模块。本发明提供一种无人农机群协同系统及其应用方法，提供与多种作业模块配合的巡检机器人，由核心的中央群控单元统一进行调配，实现对整个作业园区的监控，且可针对性地对不同的作物情况进行巡检、施肥、除草、产量预测等操作。
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公开(公告)号：CN116228842A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211093053.3
申请日：2022-09-08
Applicant: 成都信息工程大学 , 四川齐力绿源科技有限公司
Abstract: 本发明公开了基于最大相关熵获取絮体颗粒平均等效直径的方法及装置，具体包括以下步骤：S1、获取工业相机采集的絮体颗粒图像；S2、获得絮体颗粒的特征参数以及对应的絮体颗粒的数量，所述絮体颗粒的特征参数包括絮体颗粒的面积、周长、中间空出面积、长宽比；S3、根据所述每个絮体颗粒的面积、周长、中间空出面积、长宽比计算对应的絮体颗粒的等效直径；S4、获得絮体颗粒的平均等效直径；S5、出水浊度判断。本发明通过MCC算法优化了絮体颗粒平均等效直径的求解，消除或降低了实际情况下无效异常等效直径对絮体颗粒整体沉降情况的影响，为诸如自来水处理和污水处理等水处理领域提供了有效的数据处理参考方法。
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公开(公告)号：CN111814602B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202010580747.4
申请日：2020-06-23
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的智能车环境动态目标检测的方法，包括：在智能车移动期间，设置在所述智能车上的双目立体相机通过采集当前的场景图像，得到当前的双目视频序列图像；从所述双目视频序列图像中选取第t时刻图像和t‑1时刻图像，并利用所述第t时刻图像和所述t‑1时刻图像，计算混合光流；根据所述第t时刻图像、所述t‑1时刻图像，计算所述双目立体相机运动背景光流；利用所述混合光流和所述运动背景光流，得到仅由目标运动产生的残差流；通过对所述残差流进行处理，得到独立的运动目标。
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公开(公告)号：CN111814602A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010580747.4
申请日：2020-06-23
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的智能车环境动态目标检测的方法，包括：在智能车移动期间，设置在所述智能车上的双目立体相机通过采集当前的场景图像，得到当前的双目视频序列图像；从所述双目视频序列图像中选取第t时刻图像和t-1时刻图像，并利用所述第t时刻图像和所述t-1时刻图像，计算混合光流；根据所述第t时刻图像、所述t-1时刻图像，计算所述双目立体相机运动背景光流；利用所述混合光流和所述运动背景光流，得到仅由目标运动产生的残差流；通过对所述残差流进行处理，得到独立的运动目标。
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公开(公告)号：CN212522923U
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202021331156.5
申请日：2020-07-08
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: A63B47/02
Abstract: 本实用新型公开了一种拾球机器人系统，包括：控制单元、拾取单元、避障单元、驱动单元、视觉单元、惯性测量单元、电源单元、其中，所述视觉单元被配置为包括通过USB和/或网口与控制单元通信连接的激光雷达、工业相机或摄像头；所述惯性测量单元被配置为包括陀螺仪和加速计。本实用新型通过在系统中设置与相机相配合的激光雷达，实现对球体的精准定位与最优路径规划，通过在驱动单元上设置惯性测量单元，对机器人当前的姿态进行获取，进而可以在行进前对机器人的位姿进行校正，基于校正后的机器人的位姿重新创建地图，能有效提高建立地图的精度，进而保证行进过程中能不断的对机器人进行修正，保证行进的精准度。
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