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公开(公告)号：CN114699661B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202210493439.7
申请日：2022-05-07
申请人： 广州科莱瑞迪医疗器材股份有限公司
IPC分类号： G06V40/10
摘要： 本申请公开了以一种位姿关联确定及显示方法，包括：获取被引导人的标准表面轮廓点集和当前表面轮廓点集；对当前表面轮廓点集和标准表面轮廓点集进行区域分割，并对分割后的每一区域进行对应位姿关联计算，生成每一区域的重叠表面轮廓点集；确定重叠表面轮廓点集中构成标准表面轮廓点集的各第一特征点与构成当前表面轮廓点集的第二特征点间的唯一对应关系，以及对应的第一特征点相对于第二特征点的相对位置量；根据相对位置量，确定当前表面轮廓点集中每一第二特征点的显示方式。本申请根据第二特征点的相对位置量，以不同显示方式进行显示，以实现直观提示被引导人，达到快速有效地引导进行摆位调整，避免耗费大量时间精力的问题。
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公开(公告)号：CN111426268A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010314687.1
申请日：2020-04-20
申请人： 武汉大学中南医院 , 广州科莱瑞迪医疗器材股份有限公司
IPC分类号： G01B11/00 , G01C3/00 , H04N13/239 , G06K9/62
摘要： 本发明公开一种双目视觉相机匹配方法，其通过实际点匹配虚拟点来过滤掉双目视觉相机所产生的虚拟点，克服了目前双目相机仅依靠自身算法，无法匹配及过滤掉所产生的虚拟点的技术问题。本发明实施例还通过在判断两个所述假设的实际点、其中一个所述假设的虚拟点和双目视觉相机的光源点是否共面之前，先判断选出的四个点是否共面，能够减少计算量，从而能够提高实际点匹配虚拟点和过滤虚拟点的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN112565733A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011427188.X
申请日：2020-12-09
申请人： 广州科莱瑞迪医疗器材股份有限公司
IPC分类号： H04N13/296 , H04N13/243
摘要： 本发明公开了一种基于多相机同步拍摄的三维成像方法、装置及拍摄系统，所述方法应用于控制盒，所述方法包括：在接收用户的拍摄指令时，从多个相机中查找第一相机；通过所述信号线缆将所述拍摄指令发送至所述第一相机，以使所述第一相机组开始拍摄并触发生成第一电平变化信号，将所述电平变化信号发送至串联连接的第二相机，供第二相机开始拍摄并触发生成第二电平变化信号，使多台相机同步触发拍摄；分别获取所述多台相机分别对拍摄的图像进行解析和计算后生成的轮廓图像，得到多张轮廓图像，将所述多张轮廓图像合成的三维图像。本发明通过控制多台相机同步拍摄，可以得到物体表面完整的轮廓图像，从而不会出现合成后图像错位的情况。
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公开(公告)号：CN109410277A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811360233.7
申请日：2018-11-15
申请人： 广州科莱瑞迪医疗器材股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种虚拟标记点过滤方法及系统，该方法包括如下步骤：步骤S1，获取跟踪物上的k个真实标记点的坐标，任意选择一个真实标记点，计算其与其它标记点之间的距离，获得k-1个数值；步骤S2，利用标记点跟踪装置追踪跟踪物上的标记点，获取标记点跟踪装置获得的m个跟踪标记点的数据，获取m个跟踪标记点的坐标；步骤S3，依次计算每个跟踪标记点跟其余跟踪标记点之间的距离，m个跟踪标记点得到m组距离，每组距离有m-1个数值；步骤S4，遍历m个跟踪标记点的m组距离，依次将m-1个数值与步骤S1中获得的k-1个数值进行匹配，根据匹配结果实现虚拟标记点过滤，本发明可实现过滤共面标记点产生的虚拟标记点的目的。
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公开(公告)号：CN112463388B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202011430585.2
申请日：2020-12-09
申请人： 广州科莱瑞迪医疗器材股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多线程的SGRT数据处理方法及装置，应用于装有GPU内核的数据处理系统，所述方法包括：在接收到待处理数据时，将所述待处理数据分别划分成多个最小待处理数据块；获取所述多个最小待处理数据块的处理数量和每个待处理数据块的处理容量；按照所述处理容量生成对应的运行线程，得到多个运行线程；确定所述多个最小待处理数据块的处理顺序，按照所述处理顺序将所述多个运行线程发送至所述GPU内核，以使所述GPU内核按照所述处理顺序分别并行处理所述多个最小待处理数据块。本发明可以实现GPU内核的串联并行运算，从而提高数据的处理效率。
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公开(公告)号：CN112565733B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202011427188.X
申请日：2020-12-09
申请人： 广州科莱瑞迪医疗器材股份有限公司
IPC分类号： H04N13/296 , H04N13/243
摘要： 本发明公开了一种基于多相机同步拍摄的三维成像方法、装置及拍摄系统，所述方法应用于控制盒，所述方法包括：在接收用户的拍摄指令时，从多个相机中查找第一相机；通过所述信号线缆将所述拍摄指令发送至所述第一相机，以使所述第一相机组开始拍摄并触发生成第一电平变化信号，将所述电平变化信号发送至串联连接的第二相机，供第二相机开始拍摄并触发生成第二电平变化信号，使多台相机同步触发拍摄；分别获取所述多台相机分别对拍摄的图像进行解析和计算后生成的轮廓图像，得到多张轮廓图像，将所述多张轮廓图像合成的三维图像。本发明通过控制多台相机同步拍摄，可以得到物体表面完整的轮廓图像，从而不会出现合成后图像错位的情况。
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公开(公告)号：CN109410277B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201811360233.7
申请日：2018-11-15
申请人： 广州科莱瑞迪医疗器材股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种虚拟标记点过滤方法及系统，该方法包括如下步骤：步骤S1，获取跟踪物上的k个真实标记点的坐标，任意选择一个真实标记点，计算其与其它标记点之间的距离，获得k‑1个数值；步骤S2，利用标记点跟踪装置追踪跟踪物上的标记点，获取标记点跟踪装置获得的m个跟踪标记点的数据，获取m个跟踪标记点的坐标；步骤S3，依次计算每个跟踪标记点跟其余跟踪标记点之间的距离，m个跟踪标记点得到m组距离，每组距离有m‑1个数值；步骤S4，遍历m个跟踪标记点的m组距离，依次将m‑1个数值与步骤S1中获得的k‑1个数值进行匹配，根据匹配结果实现虚拟标记点过滤，本发明可实现过滤共面标记点产生的虚拟标记点的目的。
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公开(公告)号：CN112546460A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011429558.3
申请日：2020-12-09
申请人： 广州科莱瑞迪医疗器材股份有限公司
IPC分类号： A61N5/10
摘要： 本发明公开了一种体表追踪系统，包括:控制器和若干个激光雷达；若干个激光雷达设置在治疗床的上方区域；激光雷达与控制器连接；激光雷达被配置为对治疗床上患者的体表轮廓进行扫描，得到原始点云数据；控制器被配置为：根据原始点云数据生成用于进行人体体表追踪的实时人体体表数据。本发明实施例通过将若干个激光雷达设置在治疗床的上方，通过将多个方向多个角度的不同激光雷达的扫描数据进行拼接，从而实现了对患者的体表轮廓的点云数据完整扫描，进而有利于准确追踪患者的体表数据。
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公开(公告)号：CN109908493A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910225373.1
申请日：2019-03-22
申请人： 广州科莱瑞迪医疗器材股份有限公司
IPC分类号： A61N5/10
摘要： 本申请公开了一种呼吸门控装置及系统，通过检测标记区域的起伏变化，并根据其起伏变化建立呼吸运动曲线后，根据正常组织影像与胸腹部肿瘤影像在呼吸运动曲线的每个呼吸周期内的位置关系，确定当前时刻射线的照射区域，以使用于发射射线的发射装置向照射区域发射射线，从而进行放射治疗。与现有技术相比，本申请通过确定胸腹部肿瘤与正常组织在呼吸曲线上的运动关系，并根据其运动关系确定任意时刻只对肿瘤进行照射的照射区域，从而尽量减少正常组织受到不必要的照射，进而减少正常组织的损伤。
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公开(公告)号：CN116802686A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202280007558.5
申请日：2022-04-25
申请人： 广州科莱瑞迪医疗器材股份有限公司
IPC分类号： G06T7/33
摘要： 本申请公开了一种ROI区域关联及标注方法，方法包括：获取当前扫描到的检测对象的实时表面轮廓点集；获取检测对象的参考表面轮廓点集，参考表面轮廓点集为对摆位标准的检测对象扫描得到的表面轮廓点集；对参考表面轮廓点集和实时表面轮廓点集进行位姿关联计算，得到关联变换矩阵；根据关联变换矩阵对实时表面轮廓点集进行变换，生成变换轮廓点集；确定参考表面轮廓点集的第一ROI区域，并将第一ROI区域迁移变换到变换轮廓点集上，生成第二ROI区域；根据关联变换矩阵，对包含第二ROI区域的变换轮廓点集进行逆变换，生成目标轮廓点集。通过本申请，可依据参考表面轮廓点集和第一ROI区域，实现ROI区域在实时表面轮廓点集上的自动标注。
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