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公开(公告)号：CN112180398B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202011048325.9
申请日：2020-09-29
Applicant: 广州大学
IPC: G01S17/93 , G01S17/931 , G01S17/42 , G01S7/481 , G05D3/20
Abstract: 本发明公开了一种多线激光雷达及其控制方法，其中系统包括扫描模块和N个激光雷达模块，所述扫描模块设有电机与云台，各所述激光雷达模块均包括发射系统、接收系统和处理器，各所述激光雷达模块在所述云台上相位差呈360°/N放置，所述发射系统设有振镜，所述处理器根据各所述激光雷达模块的数量N、所述振镜的扫描率与所述电机的转动率实现多线扫描，N为大于1的正整数。通过设置N个设有振镜的激光雷达模块，并将N个激光雷达模块呈360°/N相位差设置于扫描模块的云台上，避免了光路的重叠，实现对目标的灵活多线扫描，简化了器件数量，降低了成本，且满足了对目标的高精度扫描的需求。
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公开(公告)号：CN115561770A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211119843.4
申请日：2022-09-15
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及主动式遥感技术领域，公开了一种激光雷达脉冲峰值自适应检测和拟合测距系统，该系统包括改进恒比定时模块、峰值保持和主控采样模块、驱动比较模块以及时刻鉴别拟合模块，所述改进恒比定时模块与峰值保持和主控采样模块以及驱动比较模块连接，峰值保持和主控采样模块与驱动比较模块连接，驱动比较模块与时刻鉴别拟合模块连接。本发明通过系统各模块的信号处理，输出保持接收信号幅值特性和具有陡峭上升沿特性的矩形脉冲信号，同时输出脉冲幅值精准数据，并采用此矩形脉冲信号触发时刻鉴别信号，显著减少由于不同输入幅值的信号的上升沿到达固定阈值时间不同而造成的行走误差，最终通过时间数字转换和拟合修正，实现精准测距。
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公开(公告)号：CN115294365A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210700083.X
申请日：2022-06-20
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明提供了一种基于分组距离的多尺度实时双目立体匹配方法，包括如下步骤：首先使用基于切块卷积的特征提取器对输入的立体图像提取特征，获得高分辨和低分辨率的特征图；然后得到一个分辨率最低的第一阶段的粗略视差图；第二阶段，修正第一阶段的粗略视差图，第一阶段的粗略视差图先被上采样，通过第二阶段残差图和第一阶段的粗略视差图相加生成第二阶段的视差图；第三阶段，通过第三阶段残差图和第二阶段获得视差图相加生成第三阶段的视差图；最后，三个阶段的视差图分别通过双线性插值进行上采样，输出三个阶段的视差图。本发明通过轻巧的设计结构，能够在资源受限的设备上进行实时部署，并且以较高的精度进行视差估计。
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公开(公告)号：CN113687387A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111043088.1
申请日：2021-09-07
Applicant: 广州大学
IPC: G01S17/894 , G01S7/481
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达扫描装置以及激光雷达扫描方法，本发明通过控制第一激光发射器发射第一激光并控制第一振镜转动以使第一激光沿着目标对象的横向进行扫描，以及控制第二激光发射器发射第二激光并控制第二振镜转动以使第二激光沿着目标对象的纵向进行扫描,使得第一激光和第二激光分别沿着目标对象在不同方向上扫描，提高扫描过程中对目标对象的覆盖度；确定发射第一激光至第一激光接收模块接收第一激光的第一飞行时间以及发射第二激光至第二激光接收模块接收第二激光的第二飞行时间,确定第一激光点的第一位置以及第二激光点的第二位置，生成目标对象的深度图像，丰富了深度图像的细节，本发明可广泛应用于激光雷达领域。
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公开(公告)号：CN110454331B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910799230.1
申请日：2019-08-27
Applicant: 广州大学
IPC: F03D13/10
Abstract: 本发明涉及一种激光调控系统及风机叶片安装方法。S1：将激光接收模块和激光发射模块的其中一个安装在风机叶片上、另一个安装在风机轮毂的对应位置处，将移动监测装置安装在风机叶片上；S2：利用调整装置将风机叶片起吊至与风机轮毂相对应的高度位置处；S3：通过调整装置将风机叶片向激光光强较强的方向移动，移动过程中当激光光强信息变弱或切断时，通过反向调整风机叶片移动方向的方式对风机叶片位置进行校正；S4：通过调整装置将风机叶片对接在风机轮毂上。通过采用本发明的安装方法，使得风机叶片的位移偏差始终处于较小的范围内，避免了通过人眼观察移动时存在移动距离不易控制的问题，提高了调整的效率，缩减了风机叶片的安装时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111504124A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010302811.2
申请日：2020-04-16
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种可视化射击训练系统、方法、终端设备及存储介质，所述系统包括底层嵌入式终端和用户移动终端APP，底层嵌入式终端通过无线局域网络连接用户移动终端APP；所述底层嵌入式终端，用于采集图像数据、获取水平姿态角、捕捉震动信号、搭建服务器和发送数据至用户移动终端APP；所述用户移动终端APP，用于接收底层嵌入式终端发送的图像数据、陀螺仪数据和震动信号，并进行数据处理，实现握枪射击姿态检测、射击靶环数识别、数据记录与回放。本发明能够实现握枪射击姿态检测、射击图像实时采集和数据无线低延时传输的效果，并且通过用户终端能够实时可视化监测数据，利用软件客户端进行数据智能分析、数据记录与回放。
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公开(公告)号：CN110781937A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910984287.9
申请日：2019-10-16
Applicant: 广州大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于全局视角的点云特征提取方法，该方法先获取点云模型中原始三维点云坐标点，并结合主成分分析法，获得三个特征向量；将每个原始三维点云坐标点投影到三个特征向量，获得三个投影值，并结合刚体变换方法，获得每个原始三维点云坐标点对应的投影坐标；将全部投影坐标划分成三个二维平面，并将每个二维平面划分成N个网格区域；根据每个网格区域内的深度因子、面积因子、坐标面积因子，获得每个网格区域的特征数值，并结合N个网格区域，获得每个二维平面的特征数值；根据每个二维平面的特征数值，提取点云模型的总特征。采用本发明技术方案不用时刻受到不同扫描视角的影响而导致点云特征提取的精确度低，同时降低了时间复杂度。
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公开(公告)号：CN110335301A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910520290.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和结构光的三维扫描方法及装置，所述方法包括：利用激光雷达扫描装置检测台承载的对待测物体进行激光扫描，获取其表面的粗三维数据；采用最近点迭代算法对粗三维数据进行三维数据配准，根据点云三维重建方法生成待测物体的表面三维模型；根据表面三维模型的空间坐标与结构光探头的空间坐标，规划出精细扫描的路径参数；将精细扫描的路径参数发送给探头控制模块以使结构光探头对待测物体进行精细扫描，得到待测物体的三维点云数据后再次进行三维数据配准，生成完整的待测物体三维精细模型。本发明能够对内部结构复杂的物体进行三维扫描，提高三维扫描的精度和适用性。
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公开(公告)号：CN110058263A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910307774.1
申请日：2019-04-16
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆行驶过程中的物体定位方法，包括：摄像头模块、图像数据处理模块、数据坐标转换模块和激光雷达扫描控制模块；所述摄像头模块获取车辆行驶过程中道路环境的二维图像；所述图像数据处理模块根据所述二维图像识别出车辆行驶过程中的物体；所述图像数据处理模块根据所述物体的图像特征，提取所述物体的主干部分，并进行标定，获取所述物体主干部分在二维图像上的图像二维坐标；所述数据坐标转换模块将所述图像二维坐标进行坐标转换为激光雷达扫描所需的位置参数；根据所述位置参数，所述激光雷达扫描控制模块控制激光雷达对所述物体进行扫描，获得距离信息。采用本发明可以快速精准的对车辆行驶过程中的物体进行定位。
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公开(公告)号：CN110045388A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910303777.8
申请日：2019-04-16
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达，包括可调谐激光器、光束控制装置、光电探测器，所述可调谐激光器与光束控制装置通过光纤连接，所述可调谐激光器与光电探测器通过控制器连接，所述可调谐激光器，用于发射不同波长的探测激光；所述光束控制装置，用于对所述可协调激光器发射的所述探测激光进行激光准直及激光光路调整；所述光电探测器，用于探测所述探测激光经测量物体所反射而得到的反射激光；所述控制器，用于根据所述反射激光对所述可调谐激光器所发射的探测激光的波长进行调整。本发明由于解决了现有的激光雷达造价高、稳定性差、使用寿命短的问题，满足了实际应用需求。
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