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公开(公告)号：CN112180398B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202011048325.9
申请日：2020-09-29
Applicant: 广州大学
IPC: G01S17/93 , G01S17/931 , G01S17/42 , G01S7/481 , G05D3/20
Abstract: 本发明公开了一种多线激光雷达及其控制方法，其中系统包括扫描模块和N个激光雷达模块，所述扫描模块设有电机与云台，各所述激光雷达模块均包括发射系统、接收系统和处理器，各所述激光雷达模块在所述云台上相位差呈360°/N放置，所述发射系统设有振镜，所述处理器根据各所述激光雷达模块的数量N、所述振镜的扫描率与所述电机的转动率实现多线扫描，N为大于1的正整数。通过设置N个设有振镜的激光雷达模块，并将N个激光雷达模块呈360°/N相位差设置于扫描模块的云台上，避免了光路的重叠，实现对目标的灵活多线扫描，简化了器件数量，降低了成本，且满足了对目标的高精度扫描的需求。
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公开(公告)号：CN110454331B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910799230.1
申请日：2019-08-27
Applicant: 广州大学
IPC: F03D13/10
Abstract: 本发明涉及一种激光调控系统及风机叶片安装方法。S1：将激光接收模块和激光发射模块的其中一个安装在风机叶片上、另一个安装在风机轮毂的对应位置处，将移动监测装置安装在风机叶片上；S2：利用调整装置将风机叶片起吊至与风机轮毂相对应的高度位置处；S3：通过调整装置将风机叶片向激光光强较强的方向移动，移动过程中当激光光强信息变弱或切断时，通过反向调整风机叶片移动方向的方式对风机叶片位置进行校正；S4：通过调整装置将风机叶片对接在风机轮毂上。通过采用本发明的安装方法，使得风机叶片的位移偏差始终处于较小的范围内，避免了通过人眼观察移动时存在移动距离不易控制的问题，提高了调整的效率，缩减了风机叶片的安装时间。
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公开(公告)号：CN110781937A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910984287.9
申请日：2019-10-16
Applicant: 广州大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于全局视角的点云特征提取方法，该方法先获取点云模型中原始三维点云坐标点，并结合主成分分析法，获得三个特征向量；将每个原始三维点云坐标点投影到三个特征向量，获得三个投影值，并结合刚体变换方法，获得每个原始三维点云坐标点对应的投影坐标；将全部投影坐标划分成三个二维平面，并将每个二维平面划分成N个网格区域；根据每个网格区域内的深度因子、面积因子、坐标面积因子，获得每个网格区域的特征数值，并结合N个网格区域，获得每个二维平面的特征数值；根据每个二维平面的特征数值，提取点云模型的总特征。采用本发明技术方案不用时刻受到不同扫描视角的影响而导致点云特征提取的精确度低，同时降低了时间复杂度。
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公开(公告)号：CN110335301A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910520290.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和结构光的三维扫描方法及装置，所述方法包括：利用激光雷达扫描装置检测台承载的对待测物体进行激光扫描，获取其表面的粗三维数据；采用最近点迭代算法对粗三维数据进行三维数据配准，根据点云三维重建方法生成待测物体的表面三维模型；根据表面三维模型的空间坐标与结构光探头的空间坐标，规划出精细扫描的路径参数；将精细扫描的路径参数发送给探头控制模块以使结构光探头对待测物体进行精细扫描，得到待测物体的三维点云数据后再次进行三维数据配准，生成完整的待测物体三维精细模型。本发明能够对内部结构复杂的物体进行三维扫描，提高三维扫描的精度和适用性。
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公开(公告)号：CN110058263A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910307774.1
申请日：2019-04-16
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆行驶过程中的物体定位方法，包括：摄像头模块、图像数据处理模块、数据坐标转换模块和激光雷达扫描控制模块；所述摄像头模块获取车辆行驶过程中道路环境的二维图像；所述图像数据处理模块根据所述二维图像识别出车辆行驶过程中的物体；所述图像数据处理模块根据所述物体的图像特征，提取所述物体的主干部分，并进行标定，获取所述物体主干部分在二维图像上的图像二维坐标；所述数据坐标转换模块将所述图像二维坐标进行坐标转换为激光雷达扫描所需的位置参数；根据所述位置参数，所述激光雷达扫描控制模块控制激光雷达对所述物体进行扫描，获得距离信息。采用本发明可以快速精准的对车辆行驶过程中的物体进行定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110045388A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910303777.8
申请日：2019-04-16
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达，包括可调谐激光器、光束控制装置、光电探测器，所述可调谐激光器与光束控制装置通过光纤连接，所述可调谐激光器与光电探测器通过控制器连接，所述可调谐激光器，用于发射不同波长的探测激光；所述光束控制装置，用于对所述可协调激光器发射的所述探测激光进行激光准直及激光光路调整；所述光电探测器，用于探测所述探测激光经测量物体所反射而得到的反射激光；所述控制器，用于根据所述反射激光对所述可调谐激光器所发射的探测激光的波长进行调整。本发明由于解决了现有的激光雷达造价高、稳定性差、使用寿命短的问题，满足了实际应用需求。
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公开(公告)号：CN110781937B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910984287.9
申请日：2019-10-16
Applicant: 广州大学
IPC: G06K9/62 , G06V10/774 , G06V10/771
Abstract: 本发明公开了一种基于全局视角的点云特征提取方法，该方法先获取点云模型中原始三维点云坐标点，并结合主成分分析法，获得三个特征向量；将每个原始三维点云坐标点投影到三个特征向量，获得三个投影值，并结合刚体变换方法，获得每个原始三维点云坐标点对应的投影坐标；将全部投影坐标划分成三个二维平面，并将每个二维平面划分成N个网格区域；根据每个网格区域内的深度因子、面积因子、坐标面积因子，获得每个网格区域的特征数值，并结合N个网格区域，获得每个二维平面的特征数值；根据每个二维平面的特征数值，提取点云模型的总特征。采用本发明技术方案不用时刻受到不同扫描视角的影响而导致点云特征提取的精确度低，同时降低了时间复杂度。
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公开(公告)号：CN110335301B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201910520290.5
申请日：2019-06-14
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和结构光的三维扫描方法及装置，所述方法包括：利用激光雷达扫描装置检测台承载的待测物体进行激光扫描，获取其表面的粗三维数据；采用最近点迭代算法对粗三维数据进行三维数据配准，根据点云三维重建方法生成待测物体的表面三维模型；根据表面三维模型的空间坐标与结构光探头的空间坐标，规划出精细扫描的路径参数；将精细扫描的路径参数发送给探头控制模块以使结构光探头对待测物体进行精细扫描，得到待测物体的三维点云数据后再次进行三维数据配准，生成完整的待测物体三维精细模型。本发明能够对内部结构复杂的物体进行三维扫描，提高三维扫描的精度和适用性。
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公开(公告)号：CN112180398A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011048325.9
申请日：2020-09-29
Applicant: 广州大学
IPC: G01S17/93 , G01S17/931 , G01S17/42 , G01S7/481 , G05D3/20
Abstract: 本发明公开了一种多线激光雷达及其控制方法，其中系统包括扫描模块和N个激光雷达模块，所述扫描模块设有电机与云台，各所述激光雷达模块均包括发射系统、接收系统和处理器，各所述激光雷达模块在所述云台上相位差呈360°/N放置，所述发射系统设有振镜，所述处理器根据各所述激光雷达模块的数量N、所述振镜的扫描率与所述电机的转动率实现多线扫描，N为大于1的正整数。通过设置N个设有振镜的激光雷达模块，并将N个激光雷达模块呈360°/N相位差设置于扫描模块的云台上，避免了光路的重叠，实现对目标的灵活多线扫描，简化了器件数量，降低了成本，且满足了对目标的高精度扫描的需求。
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公开(公告)号：CN110490893A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910653620.8
申请日：2019-07-18
Applicant: 广州大学
IPC: G06T7/136
Abstract: 本发明公开了一种快速欧式距离点云分割方法，包括：对获取到的原始三维点云数据进行预处理，并构成KDTree数据结构；随机选取一个定点的下标作为目标类名；根据选取的定点，计算每一个点与所述定点的距离值；将距离值小于查询距离阈值的每一个点的下标保存到第一数组，将每一个点与定点的距离值保存到第二数组；根据预设的归类算法将所述目标点云集中的点进行归类；查询最大的距离值最大的点，将该点作为新的定点，并将上一步骤的归类结果作为新的目标类名；最后判断是否全部点被标记为已搜索，完成分割。本发明能够突破传统欧式距离分割算法的时间性约束，快速完成点云分割，从而有效提高点云分割技术的效率。
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