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公开(公告)号：CN107168356A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710511561.1
申请日：2017-06-28
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101 , H04N5/23212 , H04N5/2353
Abstract: 本发明提供一种航空摄像位移量获取方法以及航空摄像移动控制方法，补偿运动伺服机构确定控制航空摄像机移动的起始时间点；补偿运动伺服机构获取飞机飞行参数；补偿运动伺服机构得到控制航空摄像机移动的位移量。根据飞机的飞行高度、飞行速度和拍摄相机的焦距、曝光时间和相机平台的姿态信息，通过航空摄像位移量的获取驱动航空摄像机移动，补偿运动伺服机构运行的速度和相机快门拍摄时间点，消除由于在航拍过程中飞机的高速飞行，在单位曝光时间内目标与相机存在运动而产生的目标在焦平面的前向像移差和相机平台姿态引起的旋转像移偏差。通过航空摄像位移量的获取，使航空摄像机在拍摄曝光瞬间在空间上相对静止，完成了对拍摄目标的拍摄。
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公开(公告)号：CN105305145A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510876818.4
申请日：2015-12-03
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
IPC: H01R13/502 , H01R13/187 , H02J7/02
Abstract: 一种用于机器人自动充电的连接器，包括插头（1）和插座（2），插头包括塑料绝缘壳体（101）和上中下水平排列固设于壳体上的三片导电插片，导电插片由铜材经过抗腐耐磨表面处理后制成、边沿上磨有斜面、中导电插片（103）比上、下导电插片（102、104）长；插座包括塑料绝缘内壳（201）和上中下水平排列开设于内壳上的三个导电横槽，横槽中间镶嵌有弹性簧片，横槽周围设有喇叭形的导引面，内壳弹性支承于一外罩内；插头通过后端面的接头与机器人充电臂连接，插头中导电插片（103）与机器人壳体电连接；插座安装于充电桩上、中导电槽（203）接地。本发明能够容许机器人和充电桩之间存在的定位容差较大，此外可释放静电，避免机器人遭受累积的静电威胁。
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公开(公告)号：CN107238441B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201710508131.4
申请日：2017-06-28
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
Abstract: 本发明提供一种无人机巡线红外光学系统，包括：设置在无人机光电吊舱上的红外热成像仪，红外热成像仪的红外光路上设有透镜切换装置；透镜切换装置包括：旋转轴，旋转角度传感器，多个与旋转轴连接，并且主光轴设置在同一条直线的透镜组件，与旋转轴端部连接的减速机，与减速机连接，用于通过驱动减速机带动旋转轴旋转的伺服电机，无线通信模块，脉冲宽度调制模块以及单片机；单片机通过控制伺服电机，根据旋转角度传感器感应的旋转轴旋转角度，将透镜组件从透镜初始线设置模块设置的初始线位置，旋转至透镜工作线设置模块设置的工作线位置，使透镜组件的主光轴与红外热成像仪红外线光路中心线相重合扩大红外热成像仪红外光路的视场。
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公开(公告)号：CN106156888B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201610515113.4
申请日：2016-06-30
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本申请提供了一种巡检机器人的巡检路径规划方法及装置，预存目标巡检路的关系模型数据，关系模型数据包括目标巡检路上各个巡检路段、各个拐点和各个巡检点的标识信息，以及各个拐点与巡检路段、各个巡检点与巡检路段的关系信息，以及所有拐点中两两组合得到的拐点对之间的最短路径以及对应权值，方法包括：获取巡检点序列，确定巡检机器人当前所处的巡检路段，基于巡检机器人当前所处的巡检路段和目标巡检路的关系模型数据，利用最近优先贪婪算法确定与巡检点序列对应的巡检路径序列。本申请可确定出多个巡检点的全局最优巡检路径，基于全局最优巡检路径进行巡检不但能够提高巡检机器人的巡检效率，还能降低巡检机器人的电力消耗。
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公开(公告)号：CN105305145B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201510876818.4
申请日：2015-12-03
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
IPC: H01R13/502 , H01R13/187 , H02J7/02
Abstract: 一种用于机器人自动充电的连接器，包括插头（1）和插座（2），插头包括塑料绝缘壳体（101）和上中下水平排列固设于壳体上的三片导电插片，导电插片由铜材经过抗腐耐磨表面处理后制成、边沿上磨有斜面、中导电插片（103）比上、下导电插片（102、104）长；插座包括塑料绝缘内壳（201）和上中下水平排列开设于内壳上的三个导电横槽，横槽中间镶嵌有弹性簧片，横槽周围设有喇叭形的导引面，内壳弹性支承于一外罩内；插头通过后端面的接头与机器人充电臂连接，插头中导电插片（103）与机器人壳体电连接；插座安装于充电桩上、中导电槽（203）接地。本发明能够容许机器人和充电桩之间存在的定位容差较大，此外可释放静电，避免机器人遭受累积的静电威胁。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107238441A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710508131.4
申请日：2017-06-28
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
Abstract: 本发明提供一种无人机巡线红外光学系统，包括：设置在无人机光电吊舱上的红外热成像仪，红外热成像仪的红外光路上设有透镜切换装置；透镜切换装置包括：旋转轴，旋转角度传感器，多个与旋转轴连接，并且主光轴设置在同一条直线的透镜组件，与旋转轴端部连接的减速机，与减速机连接，用于通过驱动减速机带动旋转轴旋转的伺服电机，无线通信模块，脉冲宽度调制模块以及单片机；单片机通过控制伺服电机，根据旋转角度传感器感应的旋转轴旋转角度，将透镜组件从透镜初始线设置模块设置的初始线位置，旋转至透镜工作线设置模块设置的工作线位置，使透镜组件的主光轴与红外热成像仪红外线光路中心线相重合扩大红外热成像仪红外光路的视场。
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公开(公告)号：CN106127180A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610515143.5
申请日：2016-06-30
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
CPC classification number: G06K9/00664 , G01C21/00 , G06K9/46 , G06K9/6202 , G07C1/20
Abstract: 本申请提供了一种机器人辅助定位方法及装置，预先通过巡检机器人的红外探测器获取目标区域的地物景象的红外图像作为基准图像，方法包括：获取巡检机器人通过红外探测器采集的实时图像，实时图像为巡检机器人行进至目标区域的预定位置范围时采集的实时图像；将实时图像与目标区域的基准图像按预设的图像匹配算法进行图像匹配，并通过匹配结果确定巡检机器人偏离预定位置的偏差；基于偏差确定巡检机器人的位置。本申请提供的机器人辅助定位方法及装置适用于经常执行夜间巡检任务的变电站巡检机器人的定位，且定位精度较高。
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公开(公告)号：CN106156888A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610515113.4
申请日：2016-06-30
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本申请提供了一种巡检机器人的巡检路径规划方法及装置，预存目标巡检路的关系模型数据，关系模型数据包括目标巡检路上各个巡检路段、各个拐点和各个巡检点的标识信息，以及各个拐点与巡检路段、各个巡检点与巡检路段的关系信息，以及所有拐点中两两组合得到的拐点对之间的最短路径以及对应权值，方法包括：获取巡检点序列，确定巡检机器人当前所处的巡检路段，基于巡检机器人当前所处的巡检路段和目标巡检路的关系模型数据，利用最近优先贪婪算法确定与巡检点序列对应的巡检路径序列。本申请可确定出多个巡检点的全局最优巡检路径，基于全局最优巡检路径进行巡检不但能够提高巡检机器人的巡检效率，还能降低巡检机器人的电力消耗。
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公开(公告)号：CN106058982A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610514951.X
申请日：2016-06-30
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
Abstract: 本申请提供了一种变电站机器人的自动充电方法，该变电站机器人可移动至充电装置进行充电，充电装置设置有目标物体，充电方法包括：在机器人向充电装置移动的过程中，通过图像采集设备采集目标物体的图像；从目标物体的图像中检测目标特征；基于目标特征在图像中偏离预设基准的距离确定机器人偏离充电装置的角度；依据角度调整机器人的移动方向以使机器人移动至充电装置进行充电。本申请提供的变电站机器人的自动充电方法、机器人及充电系统使得变电站机器人可基于充电装置上设置的目标物体实时调整移动方向，从而能够精确对准充电装置进行充电。
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公开(公告)号：CN205509095U
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201520990773.9
申请日：2015-12-03
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
IPC: H01R13/502 , H01R13/187 , H02J7/02
Abstract: 一种用于机器人自动充电的连接器，包括插头（1）和插座（2），插头包括塑料绝缘壳体（101）和上中下水平排列固设于壳体上的三片导电插片，导电插片由铜材经过抗腐耐磨表面处理后制成、边沿上磨有斜面、中导电插片（103）比上、下导电插片（102、104）长；插座包括塑料绝缘内壳（201）和上中下水平排列开设于内壳上的三个导电横槽，横槽中间镶嵌有弹性簧片，横槽周围设有喇叭形的导引面，内壳弹性支承于一外罩内；插头通过后端面的接头与机器人充电臂连接，插头中导电插片（103）与机器人壳体电连接；插座安装于充电桩上、中导电槽（203）接地。本实用新型能够容许机器人和充电桩之间存在的定位容差较大，此外可释放静电，避免机器人遭受累积的静电威胁。
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