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公开(公告)号：CN113954099B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111450357.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种电力巡检机器人及云台相机的定位装置调整方法，电力巡检机器人包括：巡检机器人及云台相机，所述云台相机设于所述巡检机器人上方；所述巡检机器人用于实现对目标变电站的电力巡检工作；所述云台相机包括：相机，用于获取目标变电站的实时设备影像；定位装置，与所述相机在同一水平线上相邻连接；所述雷达用于获取所述实时设备影像中的设备坐标；旋转机构，与所述雷达刚性连接；所述旋转机构用于实现所述相机及所述雷达的旋转运动；云台底座，依设于所述旋转机构的正下方。通过雷达获取的实时设备影像中的设备坐标，配合旋转机构对相机及雷达的旋转运动，简单快捷地实现电力巡检机器人中云台相机的定位调整。
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公开(公告)号：CN109895116B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN201910271944.5
申请日：2019-04-04
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种电力管廊轨道机器人巡检方法和装置，将待巡检电力管廊划分为复数个巡检区域，在接收到巡检指令之后，调整轨道机器人的位姿，使得轨道机器人每次对单个巡检区域进行从待巡检电力管廊的巡检起点到终点或终点到起点的电力管廊区域进行图像拍摄，并将图像传输至后台服务器进行电力安全检测分析处理，因此，本申请提供的巡检方法能够覆盖电力管廊的所有巡检区域，使得电力管廊巡检系统能够对整个电力管廊的电力安全情况进行检测，可靠性高，避免了现有的定点巡检模式只能够对制定的管廊位置进行电力设备运行状态巡检，存在智能化巡检程度较低，不能对电力管廊进行全面覆盖性巡检，导致巡检可靠性不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN111745666A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010646220.7
申请日：2020-07-07
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种开口销装配机器人和开口销装配方法。本申请提供的开口销装配机器人，通过驱动夹持器运动至开口销固定座处，使得夹持器的夹持端对准开口销；然后，夹持器夹持住开口销并移动至螺栓的销孔，使得开口销的两条支腿与螺栓的销孔对齐；接着，夹持器夹持住开口销，机械臂运动使得开口销的开口端插入螺栓的销孔中，随后，夹持器释放开口销；最后，夹持器移动至开口销的非开口端，夹持器顶推开口销的非开口端，使得开口销完全插入螺栓的销孔中。本申请提供了一种开口销装配机器人和开口销装配方法，能克服现有机器人难以抓夹开口销以及无法自动将开口销装配到螺栓销孔的技术问题。
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公开(公告)号：CN106527436B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201610994371.5
申请日：2016-11-11
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人姿态检测和作业控制方法及装置，用于通过倾角传感器对巡检机器人摆角进行实时采样，然后采用一种基于摆角值周期性正负异号特征来拟合摆角波形曲线的方法对采样序列进行正弦波形曲线拟合，得到摆角变化频率F和幅值A，与机器人运动安全数据比较来控制机器人的运动规划和巡检策略。本发明方法包括：获取倾角传感器实时采集到的机器人的横向摆角序列；对采集到的所述横向摆角序列进行正弦波形曲线拟合；通过分析所述正弦波形曲线特征获取摆角实时频率和幅值；根据预置的机器人运动安全数据和获取的摆角实时频率F和幅值A调整机器人运动规划和巡检策略。
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公开(公告)号：CN107168356A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710511561.1
申请日：2017-06-28
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101 , H04N5/23212 , H04N5/2353
Abstract: 本发明提供一种航空摄像位移量获取方法以及航空摄像移动控制方法，补偿运动伺服机构确定控制航空摄像机移动的起始时间点；补偿运动伺服机构获取飞机飞行参数；补偿运动伺服机构得到控制航空摄像机移动的位移量。根据飞机的飞行高度、飞行速度和拍摄相机的焦距、曝光时间和相机平台的姿态信息，通过航空摄像位移量的获取驱动航空摄像机移动，补偿运动伺服机构运行的速度和相机快门拍摄时间点，消除由于在航拍过程中飞机的高速飞行，在单位曝光时间内目标与相机存在运动而产生的目标在焦平面的前向像移差和相机平台姿态引起的旋转像移偏差。通过航空摄像位移量的获取，使航空摄像机在拍摄曝光瞬间在空间上相对静止，完成了对拍摄目标的拍摄。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104993422B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510374850.2
申请日：2015-06-29
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种巡线机器人上下线装置及设有其的巡线机器人上下线系统，包括：吊篮，用于支承巡线机器人，设有吊篮导轨；升降装置，与吊篮连接；导向装置，包括引导导轨，引导导轨开设有与吊篮导轨匹配的对接口。上述巡线机器人上下线装置，升降装置带动吊篮沿线路杆塔上升至引导导轨所在位置，吊篮导轨与引导导轨对接，巡线机器人即可自吊篮导轨移动至引导导轨，进而通过引导导轨移动至架空输电线路地线，完成自动上线。或者，巡线机器人通过引导导轨从架空输电线路地线移动至吊篮导轨，完成自动下线。如此，无需操作者爬上线路杆塔将巡线机器人悬挂于架空输电线路地线或从架空输电线路地线上取下巡线机器人，从而加快了安装效率。
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公开(公告)号：CN106504247A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610985476.4
申请日：2016-11-09
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T2207/10024 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于可见光图像的绝缘子串爆片自动检测方法及装置，用于解决现有技术无法检测复杂背景下绝缘子串爆片的技术问题。本发明实施例方法包括：对可见光图像进行绝缘子像素点提取获得相对应的掩膜图像；对掩膜图像进行边界搜索确定闭合区域，从而获得绝缘子走向直线参数，对所述闭合区域进行分组，获得相应的群组列表；统计所述群组列表中每个群组所对应的掩模图像中的非零元素垂直于所述绝缘子串走向直线的数量，获得数量分布直方图，并统计其峰值分布，计算相邻峰值之间沿绝缘子串走向的距离，若相邻两个峰值距离大于预设爆片距离阈值，则判断绝缘子之间有爆片发生。
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公开(公告)号：CN106374411A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610994785.8
申请日：2016-11-11
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人行走的OPGW地线组件，通过C型挂板和悬垂线夹连接塔头和OPGW地线，然后在悬垂线夹上方设置用于机器人顺利通过的第一过桥结构，从而为机器人在底线上行走提供了充足的空间和安全的路径，解决了现有技术中OPGW地线上的组件阻碍穿越式巡检机器人的直接通过的技术问题。本发明实施例方法包括：包括与塔头连接的第一挂板、与所述第一挂板连接的C型挂板、与所述C型挂板连接的圆筒形悬垂线夹、设置在所述悬垂线夹上方的两端与所述OPGW地线搭接的第一过桥结构；所述第一过桥结构包括与水平设置在所述悬垂线夹上方的直线过桥、设置在所述直线过桥两端的用来搭接所述直线过桥与所述OPGW地线的搭接过桥。
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公开(公告)号：CN105305145A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510876818.4
申请日：2015-12-03
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
IPC: H01R13/502 , H01R13/187 , H02J7/02
Abstract: 一种用于机器人自动充电的连接器，包括插头（1）和插座（2），插头包括塑料绝缘壳体（101）和上中下水平排列固设于壳体上的三片导电插片，导电插片由铜材经过抗腐耐磨表面处理后制成、边沿上磨有斜面、中导电插片（103）比上、下导电插片（102、104）长；插座包括塑料绝缘内壳（201）和上中下水平排列开设于内壳上的三个导电横槽，横槽中间镶嵌有弹性簧片，横槽周围设有喇叭形的导引面，内壳弹性支承于一外罩内；插头通过后端面的接头与机器人充电臂连接，插头中导电插片（103）与机器人壳体电连接；插座安装于充电桩上、中导电槽（203）接地。本发明能够容许机器人和充电桩之间存在的定位容差较大，此外可释放静电，避免机器人遭受累积的静电威胁。
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公开(公告)号：CN104993422A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510374850.2
申请日：2015-06-29
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种巡线机器人上下线装置及设有其的巡线机器人上下线系统，包括：吊篮，用于支承巡线机器人，设有吊篮导轨；升降装置，与吊篮连接；导向装置，包括引导导轨，引导导轨开设有与吊篮导轨匹配的对接口。上述巡线机器人上下线装置，升降装置带动吊篮沿线路杆塔上升至引导导轨所在位置，吊篮导轨与引导导轨对接，巡线机器人即可自吊篮导轨移动至引导导轨，进而通过引导导轨移动至架空输电线路地线，完成自动上线。或者，巡线机器人通过引导导轨从架空输电线路地线移动至吊篮导轨，完成自动下线。如此，无需操作者爬上线路杆塔将巡线机器人悬挂于架空输电线路地线或从架空输电线路地线上取下巡线机器人，从而加快了安装效率。
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