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公开(公告)号：CN115628929A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211388560.X
申请日：2022-11-08
Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局
Abstract: 本发明公开了一种用于检测壁虎机器人元器件的试验平台，包括机架与设置于所述机架上的吸附试验组件、驱动试验组件、运动状态试验组件和图传信号发送组件；所述吸附试验组件包括多个第一检测结构，每个所述第一检测结构用于一个检测吸附元件；所述驱动试验组件包括多个第二检测结构，所述第二检测结构用于检测一个舵机；所述运动状态试验组件用于检测运动检测系统；所述图传信号发送组件用于检测检测图传模块。该试验平台分别检测壁虎机器人的各个元件是否能够正常运行，在组装前测试出有问题的元件，避免壁虎机器人使用后，发生故障造成损伤；或者在壁虎机器人某个元器件损坏时，放到实验平台上进行检测该元器件，找出损坏配件更换，方便简单。
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公开(公告)号：CN118311421B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410743361.9
申请日：2024-06-11
Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局
IPC: G01R31/327 , G01R19/00 , H01H21/54
Abstract: 在本申请提供的电动刀闸健康状态监测方法、装置、存储介质及设备中，该方法包括：在电动刀闸投入期间，采集电动刀闸的驱动电机对应的A相电压及三相电流；对A相电压及三相电流进行低通滤波，并根据低通滤波后的A相电压和低通滤波后的三相电流，分离出驱动电机的有功电流波形；依次求取有功电流波形的所有拐点；在有功电流波形中，对最后一个拐点后的各个有功电流值进行加权平均，得到驱动电机的有功电流稳态值；根据有功电流稳态值对电动刀闸的健康状态进行识别。如此，可以自动化监测，并基于较小的计算量提高对电动刀闸健康状态监测的准确性。
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公开(公告)号：CN117128953A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210539214.0
申请日：2022-05-18
Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局
Abstract: 本发明公开了一种管道爬壁机器人航位推算方法、设备及存储介质，方法包括以下步骤：S1、建立机身坐标系、参考坐标系以及全局坐标系；S2、在管道爬壁机器人运动过程中，通过IMU实时测量管道爬壁机器人的航向角，通过ONS实时测量管道爬壁机器人沿机身坐标系的相对位移；S3、结合航向角，将管道爬壁机器人沿机身坐标系的相对位移转化为沿参考坐标系的位移，进而计算管道爬壁机器人在参考坐标系中的位置；S4、将管道爬壁机器人在参考坐标系中的位置转换到全局坐标系中，得到管道爬壁机器人的当前位置；重复S2至S4，实现机器人在全局坐标系中位置的实时跟踪。本发明方法计算简单，并且对管道内的照明环境没有特殊要求，机器人位置推算的准确性高。
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公开(公告)号：CN114670201A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210329828.6
申请日：2022-03-31
Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局
Abstract: 本发明公开了一种机器人的位移传感装置及反馈控制方法，其中位移传感装置包括底板、活动板及连接杆，底板上连接有光学导航传感模块，底板的底部滚动连接有滚珠；活动板与底板转动连接，连接杆的一端与活动板转动连接，连接杆的另一端浮动连接于机器人的机身上；底板的旋转轴心、连接杆的旋转轴心及连接杆的延长方向两两相互垂直设置。本发明具备了结构简单、连接可靠以及可自由摆动的优点，且有效减少相对位移偏差，提高了检测精度，以实现机身位置的精准控制。
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公开(公告)号：CN113086046A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110495348.2
申请日：2021-05-07
Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本申请涉及机器人技术应用领域领域，特别涉及一种爬壁机器人，包括机身以及与机身连接的多个腿部结构；各个腿部结构均包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、连接基座、负压发生系统和吸附脚掌；第一舵机的第一输出轴沿x轴方向设置，第一输出轴用于驱使第二舵机绕第一输出轴转动；第二舵机的第二输出轴与第一输出轴垂直；第二输出轴和第三舵机分别与连接基座的两侧连接，用于驱使连接基座和第三舵机绕第二输出轴转动；第三舵机的第三输出轴与第二输出轴平行设置，第三输出轴用于驱使吸附脚掌绕第三输出轴转动；负压发生系统用于在吸附脚掌处形成吸附力。本申请有效地解决了现有机器人的腿部结构存在难以适应不同曲率的爬行面的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114670201B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210329828.6
申请日：2022-03-31
Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局
Abstract: 本发明公开了一种机器人的位移传感装置及反馈控制方法，其中位移传感装置包括底板、活动板及连接杆，底板上连接有光学导航传感模块，底板的底部滚动连接有滚珠；活动板与底板转动连接，连接杆的一端与活动板转动连接，连接杆的另一端浮动连接于机器人的机身上；底板的旋转轴心、连接杆的旋转轴心及连接杆的延长方向两两相互垂直设置。本发明具备了结构简单、连接可靠以及可自由摆动的优点，且有效减少相对位移偏差，提高了检测精度，以实现机身位置的精准控制。
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公开(公告)号：CN118519022A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410745863.5
申请日：2024-06-11
Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局
IPC: G01R31/327
Abstract: 在本申请提供的电动刀闸阻塞程度判别方法、装置、存储介质及设备中，该方法包括：获取电流采集设备发送的多个采样电流值，采样电流值为电流采集设备在电动刀闸运行期间对电动刀闸的驱动电机任一相电流进行采样得到的；基于各个采样电流值计算驱动电机对应的电流波形包络线，并求取电流波形包络线的所有拐点后，从各个拐点中选取一个用于表示电动刀闸进入稳定运行状态的拐点作为目标拐点；根据各个采样电流值的采集时刻以及目标拐点的采集时刻，确定驱动电机的稳态电流值，并根据稳态电流值，对电动刀闸的阻塞程度进行判别。如此，可以无需依赖人力，自动判别电动刀闸的阻塞程度，从而提高判别的效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN118311421A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410743361.9
申请日：2024-06-11
Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局
IPC: G01R31/327 , G01R19/00 , H01H21/54
Abstract: 在本申请提供的电动刀闸健康状态监测方法、装置、存储介质及设备中，该方法包括：在电动刀闸投入期间，采集电动刀闸的驱动电机对应的A相电压及三相电流；对A相电压及三相电流进行低通滤波，并根据低通滤波后的A相电压和低通滤波后的三相电流，分离出驱动电机的有功电流波形；依次求取有功电流波形的所有拐点；在有功电流波形中，对最后一个拐点后的各个有功电流值进行加权平均，得到驱动电机的有功电流稳态值；根据有功电流稳态值对电动刀闸的健康状态进行识别。如此，可以自动化监测，并基于较小的计算量提高对电动刀闸健康状态监测的准确性。
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公开(公告)号：CN116985073A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311049560.1
申请日：2023-08-18
Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局
IPC: B25B27/02
Abstract: 本申请公开了一种导电铜套拆卸安装装置，包括螺杆、转动把手、支撑盖、支撑管和拉板，支撑管为空心圆柱体结构，支撑管的第二端为开口结构，第一端的开口尺寸小于第二端的开口尺寸，支撑盖与支撑管的第一端连接，转动把手与支撑盖连接，转动把手位于支撑盖背离支撑管的一侧，拉板具有凸起结构，用于固定导电铜套，螺杆为条状实心圆柱体结构，螺杆依次穿过衔接件、支撑盖、第一端、第二端与拉板。可见，操作人员在需要拆卸或安装导电铜套时，不需要对导电铜套进行敲击，也无需连同主导电回路一并拆至地面，只需将导电铜套安装于拉板上，旋转转动把手即可卸下或安装导电铜套，能够节省大量时间，并为操作人员带来极大的便利。
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公开(公告)号：CN115901306A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211544881.4
申请日：2022-11-21
Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局
Abstract: 本发明公开了一种用于壁虎机器人的综合性能检测方法，包括以下步骤：检测模块分别对真空吸附模块的元器件、运动模块的元器件、运动检测模块的元器件、图传模块的元器件、各个元器件之间的通信进行检测，然后对壁虎机器人进行跌落试验和振动试验。本发明能够检验壁虎机器人各模块的元器件是否符合制造标准，确保该壁虎机器人投入使用时正常工作，避免因为前期元器件问题给壁虎机器人使用过程中造成的麻烦。
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