公开(公告)号：CN110341826B

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN201910605532.0

申请日：2019-07-05

Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局

Inventor： 蔡蒂 ,  曾文斐 ,  丛培杰 ,  陈韦宇 ,  程思敏

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人及其纵向移动控制方法、侧向移动控制方法，爬壁机器人包括基座、爬行臂、吸附件及摄像头，爬行臂为至少四个，其中四个爬行臂分别设于基座的四个边角处，吸附件与爬行臂对应设置，吸附件设于爬行臂上，吸附件上设有压力传感器，摄像头设于基座上。上述爬壁机器人，摄像头对封闭设备内部进行检测，可利用爬行臂的爬行进行移动，由于爬行臂上设有吸附件，可用于吸附设备的内壁，而吸附件上的压力传感器能够通过检测吸附件与内壁之间的压力了解吸附件对内壁的吸附是否紧密，方便及时做出调整，防止爬壁机器人由内壁上脱离，提高了爬壁机器人在设备内部的移动性能，进而提高了对封闭设备内部的检测效果。

公开(公告)号：CN113086046A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110495348.2

申请日：2021-05-07

Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局

Inventor： 蔡蒂 ,  薛泽浩 ,  程思敏 ,  张铁 ,  陈韦宇 ,  黄家棋

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/032

Abstract: 本申请涉及机器人技术应用领域领域，特别涉及一种爬壁机器人，包括机身以及与机身连接的多个腿部结构；各个腿部结构均包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、连接基座、负压发生系统和吸附脚掌；第一舵机的第一输出轴沿x轴方向设置，第一输出轴用于驱使第二舵机绕第一输出轴转动；第二舵机的第二输出轴与第一输出轴垂直；第二输出轴和第三舵机分别与连接基座的两侧连接，用于驱使连接基座和第三舵机绕第二输出轴转动；第三舵机的第三输出轴与第二输出轴平行设置，第三输出轴用于驱使吸附脚掌绕第三输出轴转动；负压发生系统用于在吸附脚掌处形成吸附力。本申请有效地解决了现有机器人的腿部结构存在难以适应不同曲率的爬行面的技术问题。

公开(公告)号：CN111895219A

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN202010810585.9

申请日：2020-08-11

Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局

Inventor： 林李波 ,  程思敏 ,  陈韦宇 ,  曾文斐 ,  蔡蒂

IPC: F16L55/32 ,  B60B33/00 ,  F16L101/30

Abstract: 本申请公开了一种爬壁机器人，包括：机器人主体、涵道风机以及控制装置；机器人主体底部后端装设有主动轮以及第一驱动电机，前端装设有从动轮；第一驱动电机输出轴与主动轮同步转动连接；主动轮以及从动轮的轮面上自内向外均依次包覆有减震材料层以及仿生黏附材料层；机器人主体的中部还设有自上而下贯穿自身的风机安装腔；涵道风机装设于风机安装腔内；控制装置安装于机器人主体，且分别与涵道风机以及第一驱动电机电连接。能够解决对于壁面要求较高，使用环境比较局限的技术问题。

公开(公告)号：CN110341824B

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN201910604254.7

申请日：2019-07-05

Applicant: 广东电网有限责任公司广州供电局

Inventor： 李华 ,  蔡蒂 ,  丛培杰 ,  陈韦宇

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人，包括基座、第一爬行组件及第二爬行组件，第一爬行组件可转动设于基座上，第一爬行组件的转动角度可调，第一爬行组件上设有第一吸附件，第二爬行组件可转动设于基座上，第二爬行组件的转动角度可调，第二爬行组件上设有第二吸附件，且第二爬行组件与第一爬行组件的转动方向相反。上述爬壁机器人，由于第一爬行组件与第二爬行组件的转动方向相反，可使第一爬行组件与第二爬行组件之间形成夹角，与封闭空间或管道内的弧形面或不规则面适配，使第一吸附件与第二吸附件对封闭空间或管道内壁的吸附更紧，则上述爬壁机器人可在封闭空间或管道内移动，且移动性能好，能够用于对封闭空间或管道内部进行检测。