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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119416154A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411538458.2
申请日：2024-10-31
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本发明提供一种基于证据理论的水下机器人传感器信息融合方法及系统，方法包括：采集并预处理水下机器人在单一控制算法下各传感器的测量数据，获得无明显冲突数据；基于简化JDL数据融合模型以及皮尔逊系数，对无明显冲突数据进行评估，并基于评估结果对无明显冲突数据进行初始置信度分配；基于冲突系数检验初始置信度分配之间的冲突程度，并基于D‑S证据理论组合规则将冲突程度满足预设阈值的置信度进行组合输出；基于贝叶斯理论对组合输出进行近似归一化处理，获得各传感器测量数据准确性的概率，完成基于证据理论的水下机器人传感器信息融合。本发明引入简化JDL模型和皮尔逊系数完善融合机理，提高了融合数据的准确性和合理性。
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公开(公告)号：CN118605533A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410793693.8
申请日：2024-06-19
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进自适应滑模的AUV运动控制方法，属于自主水下航行器领域，该方法包括以下步骤：基于AUV携带的传感器采集AUV水下航向信息，对AUV水下航向信息进行预处理得到目标观测信息；对目标观测信息进行运动分析得到AUV运动模型；解耦合AUV运动模型得到航向运动控制模型和深度运动控制模型；基于航向运动控制模型和深度运动控制模型设计改进自适应滑模控制器实现AUV的航向和深度控制。
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公开(公告)号：CN119376254A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411511300.6
申请日：2024-10-28
Applicant: 广东海洋大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于线性二次型调节器的X舵水下航行器抗横滚控制方法及系统，属于水下无人航行器横滚、艉舵控制技术领域；包括：采集水下航行器测量设备的测量信号，得到水下无人航行器姿态数据；对水下航行器X舵的每个舵叶进行定义编号；建立水下航行器运动模型；根据水下航行器运动模型的状态方程和所述水下无人航行器姿态数据，建立线性二次型调节器控制模型，基于所述线性二次型调节控制模型，得到控制模型的期望纵倾力矩、期望偏航力矩和期望横倾力矩；建立水下航行器舵力分配模型，并基于得到的所述控制模型的期望纵倾力矩、偏航力矩和横倾力矩，得到水下航行器的舵叶的期望舵角。
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公开(公告)号：CN119347816A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411797664.5
申请日：2024-12-09
Applicant: 广东海洋大学
Abstract: 本发明涉及一种核电冷源口清理机器人，包括承载件；多个多自由度机械臂，设置在承载件前端，多自由度机械臂用于清理隧洞壁面的污染物，多自由度机械臂处于收纳状态时位于承载件内部；辅助清理组件，设置在承载件后端，辅助清理组件用于辅助多自由度机械臂对隧洞壁面的污染物进行清理；污染物破碎清理组件，设置在承载件前端且位于多自由度机械臂下方，污染物破碎清理组件用于对隧洞壁面上清理下来的污染物进行破碎和清理。本发明可取代对核电站冷源取水口和隧洞清理的人工作业，并且可对核电站冷源取水口附近水底进行巡检。
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公开(公告)号：CN119270846A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411379530.1
申请日：2024-09-30
Applicant: 广东海洋大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开一种欠驱动无人艇鲁棒控制方法和装置、系统、存储介质，根据无人艇的航向、运动姿态与舵角等测量传感器测量信号，针对外部作用下的采用改进ESO与反步控制结合的方法，实现随机干扰状态下无人艇基于动态补偿下的无人艇水面控制。采用本发明的技术方案，实现外部扰动准确辨识与估计，通过动态补偿，可有效解决受随机干扰影响下的无人艇航向控制的鲁棒性问题，从而提升无人艇航向控制精度和自适应能力。
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