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公开(公告)号：CN113359476B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110781937.7
申请日：2021-07-09
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种离散时间下多智能体系统的一致性控制算法设计方法，包括以下步骤：S1、构造误差系统，将一致性问题转化为每个智能体局部邻域跟踪误差系统的最优控制问题；S2、为每个智能体的跟踪误差系统建立一个性能指标函数，并根据贝尔曼最优原理推导出离散时间的哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程；S3、引入一种用于离散时间下多智能体系统一致性的不需要允许的初始控制策略的值迭代算法；S4、构造Actor‑Critic网络以实时在线逼近值函数和最优控制策略。本发明简化了离散时间下多智能体系统一致性控制算法的设计，避免了分布式一致性控制算法的设计对智能体动力学模型以及全局拓扑信息的依赖，具有更好的灵活性。
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公开(公告)号：CN107608347B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201710785585.6
申请日：2017-09-04
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及无人艇编队控制技术领域，具体公开了一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，包括：感知和探测围追对象，分配无人艇，设置虚拟领导者；识别围追船的标志和整体结构，建立围追船的运动学模型；无人艇协同作业，进行无人艇的群集，并对围追对象跟踪；实时识别虚拟领导者与围追对象运动坐标系，直至运动坐标系重合，进行绕行围捕。本发明提供一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，利用数据库对围追对象运动学模型的匹配，对围追对象的围追不局限于无人艇的编队形式，同时结合人工势场能够高效追踪和驱逐围追对象，具有安全、快速、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN113759711A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110778445.2
申请日：2021-07-09
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多欧拉‑拉格朗日系统的独立分布式包含控制器设计方法，包括以下步骤：S1、基于虚拟网络与各领导者之间的分布式信息交互，为虚拟网络设计分布式包含控制器；S2、给出涵盖了包含控制器参数与拓扑信息的充分条件来保证分布式包含控制器的收敛性；S3、利用误差反馈项符号的连续鲁棒积分结合神经网络前馈设计出模型独立自适应跟踪控制器；S4、给出自适应跟踪控制器参数的充分条件来保证自适应跟踪控制器的收敛性。本发明简化了多EL系统的分布式包含控制器设计，考虑外部扰动的同时避免了分布式包含控制的设计对模型参数的依赖，具有更现实的应用性。
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公开(公告)号：CN107608347A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710785585.6
申请日：2017-09-04
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及无人艇编队控制技术领域，具体公开了一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，包括：感知和探测围追对象，分配无人艇，设置虚拟领导者；识别围追船的标志和整体结构，建立围追船的运动学模型；无人艇协同作业，进行无人艇的群集，并对围追对象跟踪；实时识别虚拟领导者与围追对象运动坐标系，直至运动坐标系重合，进行绕行围捕。本发明提供一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，利用数据库对围追对象运动学模型的匹配，对围追对象的围追不局限于无人艇的编队形式，同时结合人工势场能够高效追踪和驱逐围追对象，具有安全、快速、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN113759711B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202110778445.2
申请日：2021-07-09
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多欧拉‑拉格朗日系统的独立分布式包含控制器设计方法，包括以下步骤：S1、基于虚拟网络与各领导者之间的分布式信息交互，为虚拟网络设计分布式包含控制器；S2、给出涵盖了包含控制器参数与拓扑信息的充分条件来保证分布式包含控制器的收敛性；S3、利用误差反馈项符号的连续鲁棒积分结合神经网络前馈设计出模型独立自适应跟踪控制器；S4、给出自适应跟踪控制器参数的充分条件来保证自适应跟踪控制器的收敛性。本发明简化了多EL系统的分布式包含控制器设计，考虑外部扰动的同时避免了分布式包含控制的设计对模型参数的依赖，具有更现实的应用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113359432B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110778442.9
申请日：2021-07-09
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种多刚体目标系统分布式自适应状态估计器控制律设计方法，包括以下步骤：S1、确定每一个刚体的全局状态误差，包括领导者动力学、角速度、姿态误差；S2、为每一个跟随刚体设计分布式的自适应领导者状态估计器；S3、给出包含拓扑信息和通信链路故障的充分条件来保证分布式状态估计器的存在性；S4、利用确定性等价原理设计出全分布的单刚体控制律。本发明提出了存在通信链路故障情况下多刚体系统的分布式状态估计器及控制律设计，通过自适应策略消除了通信链路故障对于多刚体系统一致性控制律设计的影响，同时降低了对于通信拓扑连通性的要求，具有更好的普适性和灵活性。
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公开(公告)号：CN114169214A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110778338.X
申请日：2021-07-09
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于蜂拥移动的协同观测仿真平台设计与实现的方法，包括以下步骤：S1、确定每一个传感器的观测矩阵，并对目标系统的状态进行测量；S2、利用一致性卡尔曼滤波器对每个传感器的测量值进行修正，得到对目标状态的最优估计值；S3、设计椭圆形多智能体的蜂拥移动算法，实现对目标的跟踪。本发明将一致性卡尔曼滤波器与椭圆多智能体蜂拥移动算法相结合，构造协同观测平台，实现对目标系统的最优观测与跟踪。
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公开(公告)号：CN113359476A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110781937.7
申请日：2021-07-09
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种离散时间下多智能体系统的一致性控制算法设计方法，包括以下步骤：S1、构造误差系统，将一致性问题转化为每个智能体局部邻域跟踪误差系统的最优控制问题；S2、为每个智能体的跟踪误差系统建立一个性能指标函数，并根据贝尔曼最优原理推导出离散时间的哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程；S3、引入一种用于离散时间下多智能体系统一致性的不需要允许的初始控制策略的值迭代算法；S4、构造Actor‑Critic网络以实时在线逼近值函数和最优控制策略。本发明简化了离散时间下多智能体系统一致性控制算法的设计，避免了分布式一致性控制算法的设计对智能体动力学模型以及全局拓扑信息的依赖，具有更好的灵活性。
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公开(公告)号：CN113359432A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110778442.9
申请日：2021-07-09
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种多刚体目标系统分布式自适应状态估计器控制律设计方法，包括以下步骤：S1、确定每一个刚体的全局状态误差，包括领导者动力学、角速度、姿态误差；S2、为每一个跟随刚体设计分布式的自适应领导者状态估计器；S3、给出包含拓扑信息和通信链路故障的充分条件来保证分布式状态估计器的存在性；S4、利用确定性等价原理设计出全分布的单刚体控制律。本发明提出了存在通信链路故障情况下多刚体系统的分布式状态估计器及控制律设计，通过自适应策略消除了通信链路故障对于多刚体系统一致性控制律设计的影响，同时降低了对于通信拓扑连通性的要求，具有更好的普适性和灵活性。
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公开(公告)号：CN109540136A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811251390.4
申请日：2018-10-25
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种多无人艇协同路径规划方法，包括以下步骤：S1，根据任务要求和航行环境，采用Q-learning算法对单个无人艇进行初步路径规划，并缩短路径；S2，分析各无人艇的初始路径，基于时间差值判断各无人艇之间是否会发生碰撞；S3，对可能发生碰撞的多个无人艇，赋予基于运动时间的优先级，完成多无人艇协同避碰，得到最终路径；S4，利用数据内插法将折线段拟合为曲线段，实现路径的平滑处理；结束；本发明能够高效、灵活的完成多无人艇的避障、寻路以及相互之间的避碰问题，具有安全、稳定、可靠的优点。
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