公开(公告)号：CN107608347A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201710785585.6

申请日：2017-09-04

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

Inventor： 苏厚胜 ,  任超 ,  王晓玲 ,  余明晖 ,  耿涛

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及无人艇编队控制技术领域，具体公开了一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，包括：感知和探测围追对象，分配无人艇，设置虚拟领导者；识别围追船的标志和整体结构，建立围追船的运动学模型；无人艇协同作业，进行无人艇的群集，并对围追对象跟踪；实时识别虚拟领导者与围追对象运动坐标系，直至运动坐标系重合，进行绕行围捕。本发明提供一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，利用数据库对围追对象运动学模型的匹配，对围追对象的围追不局限于无人艇的编队形式，同时结合人工势场能够高效追踪和驱逐围追对象，具有安全、快速、效率高等优点。

公开(公告)号：CN107608347B

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN201710785585.6

申请日：2017-09-04

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

Inventor： 苏厚胜 ,  任超 ,  王晓玲 ,  余明晖 ,  耿涛

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及无人艇编队控制技术领域，具体公开了一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，包括：感知和探测围追对象，分配无人艇，设置虚拟领导者；识别围追船的标志和整体结构，建立围追船的运动学模型；无人艇协同作业，进行无人艇的群集，并对围追对象跟踪；实时识别虚拟领导者与围追对象运动坐标系，直至运动坐标系重合，进行绕行围捕。本发明提供一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，利用数据库对围追对象运动学模型的匹配，对围追对象的围追不局限于无人艇的编队形式，同时结合人工势场能够高效追踪和驱逐围追对象，具有安全、快速、效率高等优点。