公开(公告)号：CN114782533A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210408570.9

申请日：2022-04-19

Applicant: 常州机电职业技术学院

Inventor： 谢小敏 ,  蒋庆斌 ,  周斌 ,  王斌 ,  许文稼 ,  王风光 ,  刘凯 ,  吴梅 ,  吴玲玲 ,  马永骋

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明涉及位姿检测技术领域，尤其涉及一种基于单目视觉的线缆盘轴位姿确定方法，包括S1、将相机安装至机器人工具末端，离线完成相机标定和eyein hand手眼标定；S2、利用相机采集图像，完成装配轴底盘目标位置的检测，调整机器臂使相机运动至装配轴底盘；S3、再次拍照获取装配轴端面圆心和底盘圆心几何信息，计算线盘轴所在柜体的偏转角度；S4、调整机械臂末端手爪位姿与柜体的偏转角度平行，将线盘装配至目标轴。本发明利用单目视觉进行线缆盘轴位姿的检测，可以引导机器人完成自主装配任务。

公开(公告)号：CN114782533B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202210408570.9

申请日：2022-04-19

Applicant: 常州机电职业技术学院

Inventor： 谢小敏 ,  蒋庆斌 ,  周斌 ,  王斌 ,  许文稼 ,  王风光 ,  刘凯 ,  吴梅 ,  吴玲玲 ,  马永骋

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明涉及位姿检测技术领域，尤其涉及一种基于单目视觉的线缆盘轴位姿确定方法，包括S1、将相机安装至机器人工具末端，离线完成相机标定和eyein hand手眼标定；S2、利用相机采集图像，完成装配轴底盘目标位置的检测，调整机器臂使相机运动至装配轴底盘；S3、再次拍照获取装配轴端面圆心和底盘圆心几何信息，计算线盘轴所在柜体的偏转角度；S4、调整机械臂末端手爪位姿与柜体的偏转角度平行，将线盘装配至目标轴。本发明利用单目视觉进行线缆盘轴位姿的检测，可以引导机器人完成自主装配任务。