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公开(公告)号：CN116367975A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202180072485.3
申请日：2021-10-05
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供一种手。手(100)包括基座(1)、两个第一手指(21)、开闭机构(3)和弯曲机构(4)，所述两个第一手指(21)从基座(1)延伸且构成为可弯曲，所述开闭机构(3)设置在基座(1)，使两个第一手指(21)向规定的开闭方向A移动，以使两个第一手指(21)握持工件，所述弯曲机构(4)设置在基座(1)，使两个第一手指(21)弯曲。每个第一手指(21)构成为具有第二部分(23)和第一部分(22)，所述第二部分(23)从基座(1)延伸，所述第一部分(22)围绕与开闭方向A平行的旋转轴B可旋转地连接在第二部分(23)，第一部分(22)相对于第二部分(23)弯曲。在第一部分(22)设置有使第一部分(22)向第一部分(22)的延伸方向C2弹性伸缩的缓冲机构(25)。
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公开(公告)号：CN119654220A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202380057627.8
申请日：2023-08-02
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种手。手(100)包括手本体(2)、握持器(3)、连接器(4)和约束器(9)，所述握持器(3)握持工件，所述连接器(4)以可改变握持器(3)相对于手本体(2)的相对位置的方式，将握持器(3)连接在手本体(2)，所述约束器(9)约束连接器(4)的动作。约束器(9)通过开闭动作来切换约束状态和释放状态，在所述约束状态下，通过接触到握持器(3)，来约束连接器(4)的动作，在所述释放状态下，通过背离握持器(3)，来释放连接器(4)的动作的约束。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119630518A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202380057624.4
申请日：2023-08-02
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供了一种手。手(2)包括手本体(20)、第一手指(3)、第二手指(5)和进退致动器(4)，所述第一手指(3)设置在手本体(20)，所述第二手指(5)设置在手本体(20)，所述进退致动器(4)使第一手指(3)从第二手指(5)独立地相对于手本体向规定的方向Z进退。第一手指(3)具有带(35)，所述带(35)形成与物品的接触面(35a)且在接触面(35a)的面内方向中移动。
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公开(公告)号：CN117545603A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202280044232.X
申请日：2022-06-10
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供一种手。手(100)包括手本体(2)、握持部(3)和连接机构(4)，所述手本体(2)规定有预定的第一基准轴(X)，所述握持部(3)规定有预定的第二基准轴(Y)且握持工件，所述连接机构(4)将握持部(3)连接在手本体(2)。连接机构(4)包含第二基准轴(Y)相对于第一基准轴(X)可偏心移动地支撑握持部(3)的偏心机构(41)以及第二基准轴(Y)相对于第一基准轴(X)可倾斜地支撑握持部(3)的倾斜机构(47)中的至少之一。
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公开(公告)号：CN116457166A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202180072726.4
申请日：2021-10-05
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供一种手。握持被插入结合的第一工件以及第二工件中的第一工件，使其结合在第二工件的第二手(H2)包括第二握持部(5)、直进机构(6)和旋转机构(7)，所述第二握持部(5)握持第一工件，所述直进机构(6)使第二握持部(5)向规定的轴E的方向直进，所述旋转机构(7)使第二握持部(5)围绕轴E旋转。第二握持部(5)具有3个第二手指(51)和连杆机构(52)，所述3个第二手指(51)握持第一工件，所述连杆机构(52)使3个第二手指(51)开闭。
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公开(公告)号：CN116419830A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202180072740.4
申请日：2021-10-05
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种手。手(100)包括第一握持部(2)和第二握持部(5)。第二握持部(5)构成为握持位于规定的轴(E)上的工件。第一握持部(2)具有向规定的开闭方向(A)开闭的两个第一手指(21)。第一手指(21)具有包含前端部的第一部分(22)和包含基端部的第二部分(23)，且屈曲或弯曲以使第一部分(22)在干扰位置(M1)与非干扰位置(M2)之间移动，所述干扰位置(M1)是使第一部分(22)向开闭方向(A)投影所形成的虚拟区域(X)干扰到轴(E)的位置，所述非干扰位置(M2)是使第一部分(22)向开闭方向(A)投影所形成的虚拟区域(X)没有干扰到轴(E)的位置。
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公开(公告)号：CN116367967A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202180071158.6
申请日：2021-10-05
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明提供一种机器人手。机器人手(100)包括第一手指(2)以及第二手指(3)和第一移动机构(5)，所述第一移动机构(5)使第一手指(2)以及第二手指(3)在规定的移动方向彼此接近，使第一手指(2)以及第二手指(3)握持工件。第一移动机构(5)具有第一动滑轮(53)、第一金属丝(56)和第一气缸(57)，所述第一金属丝(56)具有两个端部，缠绕在第一动滑轮(53)，该两个端部连接在第一手指(2)以及第二手指(3)的每一个，所述第一气缸(57)使第一动滑轮(53)移动。第一气缸(57)使第一动滑轮(53)移动，以使第一金属丝(56)的张力作用在第一手指(2)以及第二手指(3)，第一手指(2)以及第二手指(3)彼此接近。
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