公开(公告)号：CN112638764B

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN201980057246.3

申请日：2019-08-09

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 关雄树 ,  有马俊介 ,  山口真伍 ,  豊田裕司

IPC: B63H25/42

Abstract: 本发明的一个方式的转向型推进器具有转向装置和控制装置，该转向装置使对螺旋桨进行保持的保持部进行转向，控制装置构成为对从保持部的实际转向角度和变更指令角度中的一方减去另一方而得的偏差角度进行死区处理，确定死区处理后的偏差角度即处理后偏差角度，在处理后偏差角度不为零时，使保持部进行转向，在处理后偏差角度为零时，使保持部的转向停止，在处理后偏差角度为零时，将变更指令角度设定为与指令角度相同的角度，在保持部沿正转方向进行转向时，将变更指令角度设定得比指令角度大，在保持部沿反转方向进行转向时，将变更指令角度设定得比指令角度小。

公开(公告)号：CN112638764A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN201980057246.3

申请日：2019-08-09

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 关雄树 ,  有马俊介 ,  山口真伍 ,  豊田裕司

IPC: B63H25/42

Abstract: 本发明的一个方式的转向型推进器具有转向装置和控制装置，该转向装置使对螺旋桨进行保持的保持部进行转向，控制装置构成为对从保持部的实际转向角度和变更指令角度中的一方减去另一方而得的偏差角度进行死区处理，确定死区处理后的偏差角度即处理后偏差角度，在处理后偏差角度不为零时，使保持部进行转向，在处理后偏差角度为零时，使保持部的转向停止，在处理后偏差角度为零时，将变更指令角度设定为与指令角度相同的角度，在保持部沿正转方向进行转向时，将变更指令角度设定得比指令角度大，在保持部沿反转方向进行转向时，将变更指令角度设定得比指令角度小。

公开(公告)号：CN118871255A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202380026026.0

申请日：2023-03-07

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 冈朋晖 ,  有马俊介

IPC: B25J5/00

Abstract: 本发明的机器人系统(A)具备：机器人(1)，包括具备第一末端执行器(300)的第一机器人臂(200A)、具备第二末端执行器(400)的第二机器人臂(200B)、搭载上述第一机器人臂及上述第二机器人臂的移动装置(100)、以及控制装置(600)；和台车(700)，包括安装有多个车轮(740)的第一支承体(710)和把持部(750)，上述第一支承体在上述第一支承体中的第一方向的第一端部(712)包括收纳上述机器人的一部分的凹部(713)，上述控制装置在将上述机器人的一部分嵌入上述凹部的状态下，使上述第一末端执行器及上述第二末端执行器把持上述把持部，并且使上述移动装置一起移动上述机器人和上述台车。