公开(公告)号：CN112638764B

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN201980057246.3

申请日：2019-08-09

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 关雄树 ,  有马俊介 ,  山口真伍 ,  豊田裕司

IPC: B63H25/42

Abstract: 本发明的一个方式的转向型推进器具有转向装置和控制装置，该转向装置使对螺旋桨进行保持的保持部进行转向，控制装置构成为对从保持部的实际转向角度和变更指令角度中的一方减去另一方而得的偏差角度进行死区处理，确定死区处理后的偏差角度即处理后偏差角度，在处理后偏差角度不为零时，使保持部进行转向，在处理后偏差角度为零时，使保持部的转向停止，在处理后偏差角度为零时，将变更指令角度设定为与指令角度相同的角度，在保持部沿正转方向进行转向时，将变更指令角度设定得比指令角度大，在保持部沿反转方向进行转向时，将变更指令角度设定得比指令角度小。

公开(公告)号：CN112638764A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN201980057246.3

申请日：2019-08-09

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 关雄树 ,  有马俊介 ,  山口真伍 ,  豊田裕司

IPC: B63H25/42

Abstract: 本发明的一个方式的转向型推进器具有转向装置和控制装置，该转向装置使对螺旋桨进行保持的保持部进行转向，控制装置构成为对从保持部的实际转向角度和变更指令角度中的一方减去另一方而得的偏差角度进行死区处理，确定死区处理后的偏差角度即处理后偏差角度，在处理后偏差角度不为零时，使保持部进行转向，在处理后偏差角度为零时，使保持部的转向停止，在处理后偏差角度为零时，将变更指令角度设定为与指令角度相同的角度，在保持部沿正转方向进行转向时，将变更指令角度设定得比指令角度大，在保持部沿反转方向进行转向时，将变更指令角度设定得比指令角度小。