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公开(公告)号：CN117109837A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311187798.0
申请日：2023-09-14
IPC: G01M3/40
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人水密舱漏水检测系统及方法，属于水下机器人技术领域。该方法包括：调整滑动变阻器R30至设定阻值；微控制器控制LM311供电模块为LM311模块提供工作电压；接线端子P10检测水密舱的漏水状态，比较器U13比较输出引线IN1和输出引线IN2的电压，水密舱未漏水时，比较器U13的OUT引脚输出低电平信号，水密舱漏水时，接线端子P10与水接触短接，比较器U13的OUT引脚输出高电平信号；微控制器接收OUT引脚输出的电平信号，接收到低电平信号时判断为未漏水，接收到高电平信号时判断为漏水。本发明提供的水下机器人水密舱漏水检测系统及方法可以合理判断水密舱的漏水状态，检测结果准确，安全可靠，具有实际应用价值。
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公开(公告)号：CN117823491B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202311718937.8
申请日：2023-12-14
Applicant: 崂山国家实验室
IPC: F15B19/00 , F15B21/00 , F15B21/044
Abstract: 本发明属于液压系统测试技术领域，具体涉及一种用于液压浮力调节系统的测试装置及测试方法。该测试装置包括油筒、主管道、回油单元、排油单元及主控模块；油筒内腔通过活塞分隔为气腔和容纳液压油的油腔，气腔内设有预压弹簧，气腔外连接一真空阀；主管道一端用于与待测液压浮力调节系统连接，另一端连通一排油舱；回油单元包括齿轮泵及其电机，齿轮泵吸油口与油腔连通，齿轮泵出油口与主管道连通；排油单元包括排油管及安装于排油舱上的溢流阀，排油管一端与油腔连通，另一端与溢流阀溢流口连通；主控模块与电机、溢流阀、真空阀均通信连接。本发明能够实现对液压浮力调节系统排油及回油的全流程测试。
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公开(公告)号：CN117950304A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311724194.5
申请日：2023-12-14
Applicant: 崂山国家实验室
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于深海剖面浮标定深技术领域，涉及一种深海剖面浮标水下悬停控制方法。该方法包括：S1、建立反映剖面浮标自身属性的数学模型；S2、剖面浮标进行全深度无悬停的快速下潜及上浮，获取全深度内的海水压力、温度及盐度测量值，解算目标悬停深度处海水密度；S3、解算剖面浮标下潜至目标悬停深度处时外油囊体积变化量ΔVBm；S4、剖面浮标在海面处开启电磁阀回油，回油量为ΔVBm，剖面浮标下潜完成第一剖面悬停；S5、剖面浮标完成第一剖面探测工作后，打开液压泵排油以使剖面浮标上浮复位；S6、重复执行步骤S4‑S5，剖面浮标进行多个剖面悬停及探测工作。本发明无需进行下潜时的全过程控制，避免大水深下回油弊端，提高剖面浮标水下定深悬停精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117699015A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311724225.7
申请日：2023-12-14
Applicant: 崂山国家实验室
Abstract: 本发明涉及一种脱伞装置及其控制方法，属于脱伞装置领域，其包括：壳体、连接柱、卡接组件、电控板、释放件、入水检测器和加速传感器，其中，壳体上用于设置降落伞。连接柱的两端分别为第一端和第二端，第一端可拆卸插接于壳体，第二端用于连接于载荷。卡接组件设置于壳体，卡接件用于连接于连接柱。电控板设置于壳体内。释放件用于驱动卡接组件与连接柱脱离；释放件与电控板电连接。入水检测器与电控板电连接；加速传感器与电控板电连接。当入水检测器和加速传感器向电控板发送电信号，当达到预设条件后，电控板向释放件发送电信号，以使释放件驱动卡接组件与连接柱脱离，以使连接柱脱离壳体，以使连接柱上的载荷与壳体上的降落伞分离。
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公开(公告)号：CN117699015B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202311724225.7
申请日：2023-12-14
Applicant: 崂山国家实验室
Abstract: 本发明涉及一种脱伞装置及其控制方法，属于脱伞装置领域，其包括：壳体、连接柱、卡接组件、电控板、释放件、入水检测器和加速传感器，其中，壳体上用于设置降落伞。连接柱的两端分别为第一端和第二端，第一端可拆卸插接于壳体，第二端用于连接于载荷。卡接组件设置于壳体，卡接组件用于连接于连接柱。电控板设置于壳体内。释放件用于驱动卡接组件与连接柱脱离；释放件与电控板电连接。入水检测器与电控板电连接；加速传感器与电控板电连接。当入水检测器和加速传感器向电控板发送电信号，当达到预设条件后，电控板向释放件发送电信号，以使释放件驱动卡接组件与连接柱脱离，以使连接柱脱离壳体，以使连接柱上的载荷与壳体上的降落伞分离。
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公开(公告)号：CN117950304B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202311724194.5
申请日：2023-12-14
Applicant: 崂山国家实验室
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于深海剖面浮标定深技术领域，涉及一种深海剖面浮标水下悬停控制方法。该方法包括：S1、建立反映剖面浮标自身属性的数学模型；S2、剖面浮标进行全深度无悬停的快速下潜及上浮，获取全深度内的海水压力、温度及盐度测量值，解算目标悬停深度处海水密度；S3、解算剖面浮标下潜至目标悬停深度处时外油囊体积变化量ΔVBm；S4、剖面浮标在海面处开启电磁阀回油，回油量为ΔVBm，剖面浮标下潜完成第一剖面悬停；S5、剖面浮标完成第一剖面探测工作后，打开液压泵排油以使剖面浮标上浮复位；S6、重复执行步骤S4‑S5，剖面浮标进行多个剖面悬停及探测工作。本发明无需进行下潜时的全过程控制，避免大水深下回油弊端，提高剖面浮标水下定深悬停精度。
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公开(公告)号：CN117823491A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311718937.8
申请日：2023-12-14
Applicant: 崂山国家实验室
IPC: F15B19/00 , F15B21/00 , F15B21/044
Abstract: 本发明属于液压系统测试技术领域，具体涉及一种用于液压浮力调节系统的测试装置及测试方法。该测试装置包括油筒、主管道、回油单元、排油单元及主控模块；油筒内腔通过活塞分隔为气腔和容纳液压油的油腔，气腔内设有预压弹簧，气腔外连接一真空阀；主管道一端用于与待测液压浮力调节系统连接，另一端连通一排油舱；回油单元包括齿轮泵及其电机，齿轮泵吸油口与油腔连通，齿轮泵出油口与主管道连通；排油单元包括排油管及安装于排油舱上的溢流阀，排油管一端与油腔连通，另一端与溢流阀溢流口连通；主控模块与电机、溢流阀、真空阀均通信连接。本发明能够实现对液压浮力调节系统排油及回油的全流程测试。
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公开(公告)号：CN221294023U
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202323410403.7
申请日：2023-12-14
Applicant: 崂山国家实验室
Abstract: 本实用新型涉及一种深海剖面浮标，属于深海检测领域，深海剖面浮标包括：壳体、仪器舱、主动调节装置和柔性补偿件，其中壳体包括相互拼接的第一半壳和第二半壳；仪器舱设置于壳体内部。主动调节装置包括外油囊、油箱和供油装置，外油囊设置于第二半壳处；油箱和供油装置设置于壳体内；油箱、供油装置和外油囊连通。柔性补偿件设置于壳体内，柔性补偿件内部设置有补偿液，补偿液的可压缩系数低于2.08GPa。通过柔性补偿件以及内部的补偿液，在不同深度下水压不同，在不同水压下柔性补偿件被压缩的体积也不同，柔性补偿件以及内部的补偿液随压力增加减小自身体积，以此代替部分浮力调节量，其减少主动调节装置的浮力调节量，以此降低功耗。
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