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公开(公告)号：CN115185177A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210689964.6
申请日：2022-06-17
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于天牛须搜索算法的AGV线性自抗扰控制方法，首先建立AGV二自由度平面运动模型，该模型包括横向运动和偏航角运动，对轮胎进行线性化处理，得到AGV动力学非线性模型；然后简化AGV动力学非线性模型，通过非线性函数将复杂的路径跟踪控制简化为偏航角跟踪控制；设计线性自抗扰控制器(LADRC)，最后基于天牛须搜索算法(BAS)对线性自抗扰控制器进行参数整定。本发明方法使跟踪效果显著提高，速度的鲁棒性较强，可以有效地抑制扰动对AGV的影响。
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公开(公告)号：CN114635666B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210219010.9
申请日：2022-03-08
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种瓦斯抽采及煤层注水一体多用的煤层钻孔封孔装置，包括紧贴注水孔内壁的钻孔套管、封孔组件和穿过封孔组件的注水采气管，封孔组件包括位于钻孔套管内前后端的孔底封孔组件、孔口封孔组件；本发明还提供一种瓦斯抽采及煤层注水一体多用的煤层钻孔封孔方法，包括以下步骤：步骤A、钻孔施工形成注水孔，采用上述的瓦斯抽采及煤层注水一体多用的煤层钻孔封孔装置安装在注水孔内；步骤B、通过注浆管进行带压注浆，当回浆管有浆液溢出时停止注浆，完成封孔；步骤C、将注水采气管与瓦斯抽采系统连接后进行瓦斯抽采，然后进行带压煤层注水，具有稳固性好、密封性能好、安装灵活、互利共赢等优点。
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公开(公告)号：CN113339044B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110777610.2
申请日：2021-07-09
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了煤层注水孔内工况参数实时监测快速连接装置，包括数据监测单元、管路连接单元、防爆单元和密封单元，数据监测单元包括流量监测器、压力变送器、数字化监测仪，管路连接单元包括三通阴端快速接头、阴端快速接头、阳端快速接头和阴阳端快速接头，防爆单元包括防爆箱体，密封单元包括接头密封圈、流量监测防爆玻璃屏密封圈、数字化监测仪密封垫片和密封贴条，本发明还公开了煤层注水孔内工况参数实时监测快速连接方法，步骤A、将快速连接装置与矿井注水管网接通；步骤B、准备工作；步骤C、开始注水生成P—Q分析曲线；步骤D、结束注水。本发明可对注水孔内工况参数进行快速实时监测，是一种有效安全的连接装置及方法。
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公开(公告)号：CN115017823A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210727464.7
申请日：2022-06-24
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F111/06 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于BAS改进的粒子群优化算法求解旅行商问题的方法，其步骤为：S1、初始化相关参数，包括城市数量、粒子群数量以及最大迭代次数；S2、初始化城市坐标、每个粒子的位置和速度；S3、通过BAS算法产生随机速度，并根据适应度大小选择速度；S4、更新每个粒子的位置和速度；S5、分别保存个体最优和群体最优；S6、重复步骤S3、S4和S5，当迭代次数达到预设的上限后，停止迭代；S7、停止迭代后，输出当前群体最优对应的位置序列。本发明在传统的粒子群算法中引入了BAS算法，利用BAS算法更新粒子群的速度和位置，可以解决传统粒子群算法容易陷入局部最优的缺点，该方法提高了搜索速度，并且更加稳定，提高了解决旅行商问题的效率。
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公开(公告)号：CN114889687A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202111494846.1
申请日：2021-12-09
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种控制车辆转向的机械结构，涉及转向控制领域。其包括底盘、前轮、横轴、托架、车体纵梁以及后轮。设有推杆电机，推杆电机的尾部机壳通过可动连接的电机尾部转轴固定在电机固定架内。推杆电机尾部机壳与电机固定架之间设有弹簧，弹簧分别套在电机尾部转轴上。还设有固定杆，固定杆的前端固定在前轮横轴的中部，后端与转向中间件的中部可动连接。转向中间件的一端与推杆电机的前端可动连接，转向中间件的另一端通过可动连接的第二转向连杆与转向曲柄可动连接。本发明利用推杆电机的伸缩通过第二转向连杆去推拉控制方向的第一转向连杆从而使前轮发生转向，可减少控制系统的复杂程度，提高转向控制的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114721373A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210235183.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于BCO优化的阿克曼结构无人车路径规划方法，属于无人车路径规划领域，包括如下步骤：步骤1：设定路径的起点和终点，并根据三维栅格地图的特征信息，设置初始节点的信息素值；步骤2：使预设数量的甲壳虫根据初始节点的信息素找到初始最短路径并更新信息素浓度；步骤3：在传统的蚁群群智能算法中引入甲壳虫触须的单智能体搜索机制，根据更新后的信息素浓度寻找最短路径，找到最短路径后，根据ACO中的蚁周模型更新信息素浓度；步骤4：重复执行步骤3，当迭代次数达到预设的上限后，停止迭代。本发明具有搜索范围广和搜索效率高等特点，能在三维栅格地图中找到最短路径。
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公开(公告)号：CN114475857A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111584277.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于电动平板车的AGV小车及控制方法，该小车包括车体、转向结构、辅助刹车结构以及控制模块，转向结构包括转向推杆电机和钝角转向件，钝角转向件包括第一支部和第二支部，第一支部末端与转向推杆电机的推杆末端铰接，第二支部末端通过可动连接的第二转向连杆与右侧曲柄铰接；转向推杆电机的尾端通过转轴铰接在电机固定架上；辅助刹车结构包括刹车推杆电机和卡钳机构，刹车推杆电机的推杆末端通过T型杆端连接件与U型杆的横杆连接，U型杆的两个竖杆分别连接L型杆的短杆，L型连杆的长杆与卡钳机构内部螺纹连接。本发明使用了推杆电机作为转向和刹车的动力源，控制响应快，能大幅较少系统的复杂程度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN113982528A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111214540.6
申请日：2021-10-19
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种煤层上向长注水钻孔快速推送及封孔方法，准备封孔器、回浆管、高压注水管、由若干节钢管拼接而成的推送管、钢丝；将封孔器、回浆管、高压注水管通过钢丝绑扎成一个整体，并在封孔器前端绑扎长度大于钻孔深度的牵引钢丝，并将牵引钢丝穿过推送管，利用推送管将封孔器推送至预定封孔位置；封孔器到达预定封孔位置后，抽出推送管，将封孔器、回浆管、高压注水管及钢丝置于钻孔内；共六步。可避免上向长注水钻孔，封孔距离较长，钻孔煤(岩)壁粗糙，钻孔倾角较大，难以将封孔器、回浆管、高压注水管等柔性注水和封孔所需材料送入孔内顺利完成上向深孔注水钻孔带压封孔的问题。
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公开(公告)号：CN113339044A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110777610.2
申请日：2021-07-09
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了煤层注水孔内工况参数实时监测快速连接装置，包括数据监测单元、管路连接单元、防爆单元和密封单元，数据监测单元包括流量监测器、压力变送器、数字化监测仪，管路连接单元包括三通阴端快速接头、阴端快速接头、阳端快速接头和阴阳端快速接头，防爆单元包括防爆箱体，密封单元包括接头密封圈、流量监测防爆玻璃屏密封圈、数字化监测仪密封垫片和密封贴条，本发明还公开了煤层注水孔内工况参数实时监测快速连接方法，步骤A、将快速连接装置与矿井注水管网接通；步骤B、准备工作；步骤C、开始注水生成P—Q分析曲线；步骤D、结束注水。本发明可对注水孔内工况参数进行快速实时监测，是一种有效安全的连接装置及方法。
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公开(公告)号：CN114889687B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111494846.1
申请日：2021-12-09
Applicant: 山东科技大学 , 青岛博晟优控智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种控制车辆转向的机械结构，涉及转向控制领域。其包括底盘、前轮、横轴、托架、车体纵梁以及后轮。设有推杆电机，推杆电机的尾部机壳通过可动连接的电机尾部转轴固定在电机固定架内。推杆电机尾部机壳与电机固定架之间设有弹簧，弹簧分别套在电机尾部转轴上。还设有固定杆，固定杆的前端固定在前轮横轴的中部，后端与转向中间件的中部可动连接。转向中间件的一端与推杆电机的前端可动连接，转向中间件的另一端通过可动连接的第二转向连杆与转向曲柄可动连接。本发明利用推杆电机的伸缩通过第二转向连杆去推拉控制方向的第一转向连杆从而使前轮发生转向，可减少控制系统的复杂程度，提高转向控制的稳定性。
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