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公开(公告)号：CN119986606A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510479456.9
申请日：2025-04-17
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明属于激光雷达扫描控制技术领域，公开了一种MEMS振镜扫描方法及激光雷达系统，该方法首先建立带外界扰动的静电驱动MEMS振镜动力学模型，并构建基于非线性扩展状态观测器的自适应非奇异终端滑模控制器，以实现对MEMS振镜的轨迹跟踪控制。激光雷达系统包括激光器、MEMS振镜、驱动电路、电压放大器、基于FPGA的控制器、位置传感器等设备，其基于MEMS振镜扫描方法实现激光束的精确轨迹跟踪控制。本发明的MEMS振镜扫描方法通过自适应非奇异终端滑模控制器使系统状态能够在有限时间内收敛到滑模面，并且不会带来奇异值问题，保证MEMS振镜在跟踪扫描轨迹时的稳定性和精度，有利于提升激光雷达成像的质量。
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公开(公告)号：CN119225383A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411773712.7
申请日：2024-12-05
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本申请涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种移动机器人轨迹跟踪控制方法。该方法包括：基于一机器人模型确定其在控制系统控制下的运动学方程，设定一参考轨迹作为全局参考轨迹，基于运动学方程和全局参考轨迹的定义轨迹跟踪误差，基于轨迹跟踪误差建立位置误差模型；对运动学方程及位置误差模型进行离散化处理，得到移动机器人的运动学离散模型及误差离散模型；定义成本函数，基于成本函数设定事件触发机制的触发条件和触发间隔，在触发条件满足时，求解有限预测时域的最优控制问题，得到最优控制序列和相应的状态轨迹。通过本申请实现减少MPC在线计算量，提高控制算法的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116091322A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310381963.X
申请日：2023-04-12
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及超分辨率图像重建方法和计算机设备，其中，该方法包括：图像分割步骤，获取多帧待处理图像并对其进行配准后分割出目标图像块；显著图获取步骤，将目标图像块分为平坦区域和边缘区域并经各向异性扩散处理优化目标图像块，得到多张显著图；图像插值重建步骤，基于显著图对目标图像块进行插值重建；图像融合步骤，获取插值重建后多张目标图像块，采用小波变换对图像进行分解及融合并通过预设的低频融合规则、高频融合规则优化图像，得到融合后的超分辨率图像。通过本发明解决了在夜晚条件下红外相机分辨率低、识别精确不高的问题，实现兼顾运行速度与重建精度的超分辨率图像重建。
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公开(公告)号：CN114518533A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210417864.8
申请日：2022-04-21
Applicant: 山东科技大学
IPC: G01R31/327
Abstract: 本发明属于电磁场测量以及高压直流断路器技术领域，公开了一种基于电磁场同步测量的混合直流断路器闭锁时刻测量方法，该方法基于对称双间隙环天线的开关瞬态电磁场同步测量探头，以实现对换流站中断路器操作产生的开关瞬态电磁场的同步测量，由于混合式直流断路器的主支路的闭锁不会使得断路器及其线路的电压产生显著变化，但电流的转移过程会在断路器周边感应出强磁场脉冲，因此只需要测量断路器周边的磁场脉冲就能够准确地测量出主支路的闭锁时刻，而转移支路的闭锁会造成断路器两端电压的迅速变化，因此，通过测量断路器周边的电场脉冲就能够准确测量出转移支路闭锁的时刻。
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公开(公告)号：CN113683369A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111170621.0
申请日：2021-10-08
Applicant: 山东科技大学
IPC: C04B28/04 , C04B24/26 , C04B24/28 , C04B111/27 , C04B111/70 , C04B111/72 , C04B111/74
Abstract: 本发明公开了一种耐久性好且无环境污染的动水环境下强渗透地层双液注浆新材料及其制备方法，涉及动水环境下强渗透地层的防渗堵水与加固，属于动水封堵材料的制备领域。双液注浆新材料由A液与B液组成；A液为改性水泥浆液，配比按重量份数计为：聚丙烯酰胺颗粒30~50份、水泥500份、硫酸亚铁5~10份、氯化钠5~10份、柠檬酸0.9~1.5份以及水450份；B液为聚氨酯。使用时，采用双液注浆泵将A液与B液按质量比1：（0.046~0.072）混合并灌注到目标地层。本发明的注浆新材料具有凝固时间可调、可注性强、涌水堵漏效果好、结石体强度高、费用低、无毒性、操作方便等优点，是一种性能卓越的动水环境下强渗透地层注浆加固及防渗材料。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104005431B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410266188.4
申请日：2014-06-16
Applicant: 山东科技大学
IPC: E02D33/00
Abstract: 本发明涉及一种斜直交替群桩-承台-上部结构相似模型制作模板，属试验设备技术领域，为解决斜直交替群桩-承台-上部结构相似模型制作困难的问题而设计。本发明由斜直交替群桩模板、承台模板和上部结构模板组成；所述的斜直交替群桩模板由底部封闭的倾斜PVC圆管和垂直PVC圆管组成；所述的承台模板采用有机玻璃制成，为一个没有顶盖且底板有预留孔的空心立方盒，承台模板与斜直交替群桩模板在预留孔处通过玻璃胶粘合在一起；所述的上部结构模板由PVC圆管和承台盖板组成，承台盖板采用有机玻璃制成，中心处预留孔洞，PVC圆管与承台盖板在预留孔处通过玻璃胶粘合在一起。本发明制作方便、成本低廉、工程实用性强。
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公开(公告)号：CN103628900A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310647082.4
申请日：2013-12-06
Applicant: 山东科技大学
IPC: E21D15/28
Abstract: 本发明涉及一种三角形断面梁圆组合可缩性支架，属煤矿巷道支护设备技术领域，为解决煤矿巷道支护结构不稳定、收敛变形大的问题而设计。本发明由顶板梁圆组合支架、两帮梁圆组合支架和金属连接卡缆组成；所述的顶板梁圆组合支架和两帮梁圆组合支架的横断面均为三角形，且均由三根钢梁和梁间内切钢筋圆环组成，顶板梁圆组合支架和两帮梁圆组合支架通过金属连接卡缆连接成整体支架。本发明结构简单、耗钢量少，重量轻、成本低、便于运输和安装、工期短、工程实用性强，且能够有效控制巷道围岩的稳定。
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公开(公告)号：CN103278381A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310223380.0
申请日：2013-06-07
Applicant: 山东科技大学
IPC: G01N3/02
Abstract: 本发明涉及一种三轴试验土样橡皮膜套筋器及其使用方法，属于土工试验仪器设备技术领域，为解决手工往三轴试验土样的橡皮膜上套橡皮筋困难的问题而设计。本发明主要由一对带手撑的分叉钢杆和铆接钢扣组成，材料均为强度和刚度较高的合金钢；所述的带手撑的分叉钢杆，手撑为半径约30mm的近似半圆环，钢杆长度约为120mm，钢杆叉口间距约为50mm，合金钢直径为3mm；所述的铆钉钢扣，将两个带手撑的分叉钢杆铆接在一起。本发明结构简单、成本低廉、操作方便、实用性强，既节省人力又节省套筋时间。
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公开(公告)号：CN103277119A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310195565.5
申请日：2013-05-24
Applicant: 山东科技大学
IPC: E21D11/22
Abstract: 本发明涉及一种双梁内嵌圆可缩性支架及其使用方法，属煤矿巷道支护设备技术领域，为解决煤矿巷道收敛变形大、支护结构不稳定的问题而设计。本发明主要由顶拱支架段、两侧帮支架段和金属连接卡缆组成；所述的顶拱支架段和两侧帮支架段均由内钢筋梁、外钢筋梁和内嵌钢筋圆环构成，且各支架段通过金属连接卡缆连接成整体支架。本发明结构简单、耗钢量少，重量轻、成本低廉、便于运输和安装、工期短、工程实用性强，且能够有效控制巷道围岩的稳定。
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公开(公告)号：CN117950409A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410347712.4
申请日：2024-03-26
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本申请涉及无人船控制技术领域，特别是涉及基于领导‑追随模型的多无人船系统协同控制方法及系统，该方法包括：建立三自由度无人船水平面运动数学模型，基于领导‑追随模型的多无人船的初始连通关系确定领导者无人船、追随者无人船及障碍物任二者之间的相对位姿关系，基于相对位姿关系建立初步离散避障角度模型并得到初步避障角度，将初步离散避障角度模型拟合为平滑避障模型后对平滑避障模型与期望相对角度进行光滑处理得到光滑避障角度，基于所述编队误差及速度误差对误差性能函数进行约束，基于该误差函数生成追随者控制策略。通过本申请保证多无人船在有限通讯范围实现队形维持和避障，降低无人船因避障而断联的风险。
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