公开(公告)号：CN119225383A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411773712.7

申请日：2024-12-05

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 王晓敏 ,  隋浩月 ,  井长江 ,  孙振东 ,  杨睿

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种移动机器人轨迹跟踪控制方法。该方法包括：基于一机器人模型确定其在控制系统控制下的运动学方程，设定一参考轨迹作为全局参考轨迹，基于运动学方程和全局参考轨迹的定义轨迹跟踪误差，基于轨迹跟踪误差建立位置误差模型；对运动学方程及位置误差模型进行离散化处理，得到移动机器人的运动学离散模型及误差离散模型；定义成本函数，基于成本函数设定事件触发机制的触发条件和触发间隔，在触发条件满足时，求解有限预测时域的最优控制问题，得到最优控制序列和相应的状态轨迹。通过本申请实现减少MPC在线计算量，提高控制算法的适应性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN119225383B

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202411773712.7

申请日：2024-12-05

Applicant: 山东科技大学

Inventor： 王晓敏 ,  隋浩月 ,  井长江 ,  孙振东 ,  杨睿

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本申请涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种移动机器人轨迹跟踪控制方法。该方法包括：基于一机器人模型确定其在控制系统控制下的运动学方程，设定一参考轨迹作为全局参考轨迹，基于运动学方程和全局参考轨迹的定义轨迹跟踪误差，基于轨迹跟踪误差建立位置误差模型；对运动学方程及位置误差模型进行离散化处理，得到移动机器人的运动学离散模型及误差离散模型；定义成本函数，基于成本函数设定事件触发机制的触发条件和触发间隔，在触发条件满足时，求解有限预测时域的最优控制问题，得到最优控制序列和相应的状态轨迹。通过本申请实现减少MPC在线计算量，提高控制算法的适应性和鲁棒性。