公开(公告)号：CN114440880B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202210108939.4

申请日：2022-01-28

申请人： 山东省路桥集团有限公司 ,  济南大学

发明人： 张文一 ,  周茂祥 ,  张国燕 ,  姚元华 ,  翁程亮 ,  刘元强 ,  荆霖 ,  潘光科 ,  周建国 ,  朱昊清 ,  徐元 ,  李晨曦

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01S19/46 ,  G01S19/47 ,  G01S5/02

摘要： 本发明公开了一种基于自适应迭代EKF的施工现场控制点定位方法及系统，包括：获取控制点的位置信息；将t时刻采集到的东方向和北方向的惯性导航系统INS的位置误差和速度误差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器的状态向量；当GNSS数据可用时，以控制点到GNSS之间距离的估计值与控制点到INS参考节点之间距离的估计值的平方差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器观测向量；当GNSS数据不可用时，以控制点到UWB参考节点之间距离的估计值与控制点到INS参考节点之间距离的估计值的平方差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器观测向量；基于状态向量和观测向量，利用自适应迭代扩展卡尔曼滤波器进行滤波，得到控制点与导航卫星或者控制点与UWB定位基站之间的距离。

公开(公告)号：CN114440880A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202210108939.4

申请日：2022-01-28

申请人： 山东省路桥集团有限公司 ,  济南大学

发明人： 张文一 ,  周茂祥 ,  张国燕 ,  姚元华 ,  翁程亮 ,  刘元强 ,  荆霖 ,  潘光科 ,  周建国 ,  朱昊清 ,  徐元 ,  李晨曦

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01S19/46 ,  G01S19/47 ,  G01S5/02

摘要： 本发明公开了一种基于自适应迭代EKF的施工现场控制点定位方法及系统，包括：获取控制点的位置信息；将t时刻采集到的东方向和北方向的惯性导航系统INS的位置误差和速度误差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器的状态向量；当GNSS数据可用时，以控制点到GNSS之间距离的估计值与控制点到INS参考节点之间距离的估计值的平方差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器观测向量；当GNSS数据不可用时，以控制点到UWB参考节点之间距离的估计值与控制点到INS参考节点之间距离的估计值的平方差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器观测向量；基于状态向量和观测向量，利用自适应迭代扩展卡尔曼滤波器进行滤波，得到控制点与导航卫星或者控制点与UWB定位基站之间的距离。

公开(公告)号：CN112722047B

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202110185790.5

申请日：2021-02-11

申请人： 山东省路桥集团有限公司

发明人： 刘元强 ,  王鹏华 ,  朱昊清 ,  毛大学

IPC分类号： B62B5/00

摘要： 本发明公开了一种建筑用小推车，包括支撑板，所述支撑板的底部固定连接有车轮，所述支撑板的顶部固定连接有防滑板，所述支撑板的右端固定连接有支撑臂，所述支撑板的右侧转动连接有拉杆，所述支撑臂的顶端固定连接在拉杆的表面，所述支撑板的右端固定连接有防颠装置，且防颠装置设置在车轮的右侧，所述防颠装置包括滤土管，所述滤土管的右侧固定连接有耕刀装置，本发明涉及建筑技术领域。该建筑用小推车，通过装载货物的小推车通过石块或不平土块路段，耕刀装置可将前方高于车轮的障碍物清理，并将清理物通过滤土管抛至车轮底部，通过清除障碍物，达到缓解小推车在崎岖不平的路段内颠簸振幅的作用。