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公开(公告)号：CN104792036B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201510239086.8
申请日：2015-05-13
CPC classification number: Y02E10/44
Abstract: 本发明公开了一种光控V型翅片双效太阳能集热器，酚醛泡沫保温板设置在铝合金外壳上，酚醛泡沫保温板内层安装黑瓷集热板，集热器的顶部安装有钢化玻璃盖板，在钢化玻璃盖板、酚醛泡沫保温板、黑瓷集热板组成的空腔内部安装有V型金属翅片；铝合金外壳的一侧安装有进风口，与进风口相对的一侧的铝合金外壳上安装有出风口、风机和太阳辐射传感器。本发明可以同时提供加热新风和热水，利用太阳辐射传感器控制热风、热水功能的转换，并对加热新风进行充分过滤，保证送风质量，双效的集成降低了集热器成本，光控的方式提高了集热器的综合热性能，过滤器的设置保证了送风质量。
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公开(公告)号：CN104930720B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201510239087.2
申请日：2015-05-13
CPC classification number: Y02E10/44
Abstract: 本发明公开了一种基于人体温度控制的矩形翅片双效太阳能集热器，包括实时人体温度控制模块和矩形翅片太阳能集热器；单片机控制器连接复位模块、时钟电路、数码管；蓝牙模块通过电源转换模块与单片机控制器连接，数字温度传感器与单片机控制器连接；电源模块与单片机控制单元、电源转换模块、蓝牙模块、数字温度传感器连接；本发明由人体实时温度控制热风、热水能效的转换，可同时提供加热新风和热水，双效的集成降低了集热器成本，基于人体温度控制的方式提高了集热器的综合热性能，过滤器的设置保证了送风质量，能源利用更充分。
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公开(公告)号：CN104792036A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510239086.8
申请日：2015-05-13
CPC classification number: Y02E10/44
Abstract: 本发明公开了一种光控V型翅片双效太阳能集热器，酚醛泡沫保温板设置在铝合金外壳上，酚醛泡沫保温板内层安装黑瓷集热板，集热器的顶部安装有钢化玻璃盖板，在钢化玻璃盖板、酚醛泡沫保温板、黑瓷集热板组成的空腔内部安装有V型金属翅片；铝合金外壳的一侧安装有进风口，与进风口相对的一侧的铝合金外壳上安装有出风口、风机和太阳辐射传感器。本发明可以同时提供加热新风和热水，利用太阳辐射传感器控制热风、热水功能的转换，并对加热新风进行充分过滤，保证送风质量，双效的集成降低了集热器成本，光控的方式提高了集热器的综合热性能，过滤器的设置保证了送风质量。
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公开(公告)号：CN104930720A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510239087.2
申请日：2015-05-13
CPC classification number: Y02E10/44
Abstract: 本发明公开了一种基于人体温度控制的矩形翅片双效太阳能集热器，包括实时人体温度控制模块和矩形翅片太阳能集热器；单片机控制器连接复位模块、时钟电路、数码管；蓝牙模块通过电源转换模块与单片机控制器连接，数字温度传感器与单片机控制器连接；电源模块与单片机控制单元、电源转换模块、蓝牙模块、数字温度传感器连接；本发明由人体实时温度控制热风、热水能效的转换，可同时提供加热新风和热水，双效的集成降低了集热器成本，基于人体温度控制的方式提高了集热器的综合热性能，过滤器的设置保证了送风质量，能源利用更充分。
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公开(公告)号：CN115533939B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202211273495.6
申请日：2022-10-18
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及仿生手技术领域，提供了一种用于仿生手的拟人抓握控制方法及系统，包括：获取电机活动幅度、人手指弯曲度、控制维度、物体种类和五指预期抓握力；根据人手指弯曲范围和电机活动幅度找到人手与仿生手姿势的对应关系，生成仿生手数据集；基于控制维度，对仿生手数据集进行降维处理，生成协同数据集；根据协同数据集和物体种类，生成预先抓握姿态，以控制电机按照第一控制律产生运动；在仿生手与物体接触后，获取接触力，结合五指预期抓握力，控制电机按照第二控制律运动，进行仿生手的位姿调整，以完成仿生手对物体的类人抓取。实现了更加拟人化的抓握技能学习。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN118081812A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410134039.6
申请日：2024-01-30
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及灵巧手的设计与制造技术领域，提出了一种基于腱绳和连杆混合传动的仿人手指和仿人手。仿人手指包括，驱动机构、连杆结构、若干腱绳、回弹机构、以及沿着指尖到手掌方向的DIP指节、PIP指节、MCP指节和MCP_Bottom指节。所述手指具有高度的仿人性和灵巧性，既体现在手指指节长度方面又体现在手指关节自由度方面；指尖留有FSR的安装位置，以便为手指提供力反馈。所述预紧机构在保证手指体积小型化的同时实现了一种便捷的腱绳预紧方式。所述MCP关节解耦方法使用不同的传动方式实现了全驱动手指MCP关节屈曲/伸展自由度和内收/外展自由度的解耦，使得仿人手可以进行多种灵巧性操作。
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公开(公告)号：CN114147741B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111512186.5
申请日：2021-12-07
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开一种基于冗余控制的多自由度可穿戴外骨骼手功能康复机器人，包括：掌背平台、以及设于掌背平台上的手指连杆机构、舵机、压力传感器和控制模块；所述手指连杆机构包括手指平台和多自由度连杆，所述多自由度连杆具有多个关节，且每个关节由单独舵机驱动；所述手指平台上设有压力传感器，用于检测抓握过程中的指尖力；所述控制模块根据目标指尖位置模拟指尖运动轨迹，根据指尖运动轨迹控制舵机的扭矩，以驱动舵机转动；并根据实际指尖力和目标指尖力的差值，以及实际指尖位置和目标指尖位置的差值，控制调整舵机的扭矩和转动速度。采用冗余控制根据指尖位置精确估计运动轨迹，采用力反馈控制对指尖力进行调节，提高抓握过程的稳定性。
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公开(公告)号：CN117207193A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311295351.5
申请日：2023-10-08
Applicant: 山东大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种视触觉引导的外肢体机器人力位混合控制方法及系统，涉及机器人力位混合控制技术领域。该方法包括步骤：从视觉角度获取人体手臂在抓握不同物体过程中的手腕部姿态信息、五指的姿态信息和生成的运动轨迹；利用外肢体机器人手臂学习人体手腕部运动轨迹，外肢体机器人手部学习人体五指抓握运动轨迹；获取外肢体机器人在抓握不同物体时的指尖力信息作为指力反馈；建立力位混合控制器，利用力位混合控制器进行力位控制，并根据指力反馈对外肢体机器人手部进行姿态的调整，得到最优运动轨迹。本发明提高了外肢体的抓握准确率，为以后外肢体力位混合控制提供了好的建议。
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公开(公告)号：CN113171214B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202110584128.7
申请日：2021-05-27
Applicant: 山东大学
IPC: A61F2/58 , A61F2/72 , G06F17/14 , G06F18/23213 , G06F18/214
Abstract: 本发明公开一种基于自适应增强分类器的多路反馈肌电控制假肢手及方法，其中，假肢手本体包括设于手掌平台上的多个独立运动的仿手指，仿手指由电机驱动模块控制运动；信号采集模块用于采集假肢手本体佩戴者的肌电信号；分类模块用于对肌电信号通过短时傅里叶变换和对数谱图像提取动作识别特征，对动作识别特征进行集成式筛选后，采用自适应增强分类器进行肌电分类，得到运动控制指令；电机驱动模块用于根据运动控制指令驱动仿手指动作；反馈模块用于根据仿手指动作时与物体的交互力、电机工作电流和关节位姿控制仿手指动作后电机的执行模式。在保证高准确率的情况下，最大限度地减少计算量，提高假肢手动作识别的速度与准确率。
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