公开(公告)号：CN117140508A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311131449.7

申请日：2023-09-04

Applicant: 山东工商学院 ,  烟台新旧动能转换研究院暨烟台科技成果转移转化示范基地

Inventor： 王佐勋 ,  庞传哲 ,  隋金雪 ,  赵国建 ,  徐立腾

IPC: B25J9/16 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明属于仿人机器人技术领域，尤其涉及一种基于人体参数的被动步行机器人运动控制算法，包括以下步骤：S1、结合人体参数模型，构建被动步行机器人模型；S2、将行走过程分为多个相态；S3、采用空间算子代数的方法进行动力学建模，依照D‑H建模法构建坐标系；S4、根据空间算子代数相关理论，将递推算法引入到动力学建模的过程中；S5、利用角动量守恒定律，建立碰撞相态的动力学模型；S6、进行运动特性分析。本发明采用了基于人体参数的被动步行机器人模型，得到了高度仿人的被动步行机器人三维模型，并利用floquet乘子法进行局部稳态性分析，使得本发明的研究成果可以有助于实现一种高效，节能，控制简便的助步设备。

公开(公告)号：CN117232525A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311187146.7

申请日：2023-09-14

Applicant: 山东工商学院 ,  烟台新旧动能转换研究院暨烟台科技成果转移转化示范基地

Inventor： 王佐勋 ,  赵国建 ,  隋金雪 ,  庞传哲 ,  徐立腾 ,  杨尧尧 ,  李扬

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明属于码垛机器人导航技术领域，尤其涉及一种用于码垛机器人的视觉SLAM自动导航算法，包括以下步骤：S1、提取特征点，构成一组特征点点集；S2、进行特征点匹配；S3、进行运动估计；S4、计算距离，使用经过校准的相机参数和已知的视差来计算特征点在三维空间中的位置；S5、选择关键帧，进行特征点描述符匹配；S6、二次删除冗余关键帧；S7、进行闭环检测及路径优化，检测是否存在重复遍历的环路，并进行修正；S8、还原路边数据集。本发明自动导航算法中路标的拟合程度提高了50％，运动路径取得了较高的控制精度；并在未知深度下对点云的识别更为准确，验证了该算法的有效性，为机器视觉技术在人工智能产业的应用提供了参考。

公开(公告)号：CN118605648B

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202411080247.9

申请日：2024-08-08

Applicant: 山东工商学院

Inventor： 王佐勋 ,  吴望尧 ,  隋金雪 ,  赵国建 ,  庞传哲 ,  徐立腾 ,  包龙卿 ,  王永年

IPC: G05D23/20

Abstract: 本发明属于封闭母线温度管理技术领域，具体涉及一种结合混合优化与模糊控制的封闭母线温度监测管理方法，步骤包括随机生成模拟的带有随机噪声的封闭母线温度数据，获取温度随时间变化的函数曲线；计算均方误差和误差变化率；基于均方误差和误差变化率构建目标函数；将均方误差和误差变化率作为给定的输入，通过模糊控制器进行温度控制；在模糊控制器中引入自适应插值能量谷优化算法，完成对模糊控制器的优化；通过安装在封闭母线内部的多个温度传感器获取封闭母线的实时温度数据，基于优化后的模糊控制器，进行封闭母线的温度监测管理。本发明实现了对封闭母线温度的精确控制，不仅提高了电力系统的稳定性和可靠性，还具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN118605648A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202411080247.9

申请日：2024-08-08

Applicant: 山东工商学院

Inventor： 王佐勋 ,  吴望尧 ,  隋金雪 ,  赵国建 ,  庞传哲 ,  徐立腾 ,  包龙卿 ,  王永年

IPC: G05D23/20

Abstract: 本发明属于封闭母线温度管理技术领域，具体涉及一种结合混合优化与模糊控制的封闭母线温度监测管理方法，步骤包括随机生成模拟的带有随机噪声的封闭母线温度数据，获取温度随时间变化的函数曲线；计算均方误差和误差变化率；基于均方误差和误差变化率构建目标函数；将均方误差和误差变化率作为给定的输入，通过模糊控制器进行温度控制；在模糊控制器中引入自适应插值能量谷优化算法，完成对模糊控制器的优化；通过安装在封闭母线内部的多个温度传感器获取封闭母线的实时温度数据，基于优化后的模糊控制器，进行封闭母线的温度监测管理。本发明实现了对封闭母线温度的精确控制，不仅提高了电力系统的稳定性和可靠性，还具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN117236145A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311522922.4

申请日：2023-11-16

Applicant: 山东工商学院

Inventor： 王佐勋 ,  赵国建 ,  隋金雪 ,  庞传哲 ,  徐立腾 ,  吴望尧

IPC: G06F30/23 ,  G06F119/14 ,  G06F119/08

Abstract: 本发明属于封闭母线温度控制技术领域，尤其涉及一种封闭母线接头温度预测与控制方法，包括以下步骤：构建封闭母线接头简化结构模型；建立封闭母线接头的温度场数学模型；使用数值传热学中的有限容积法对温度场数学模型进行离散化处理，同时建立离散化方程；通过三对角阵算法迭代求解离散化方程，从而对温度场数学模型进行求解，获取封闭母线接头处的内外温度分布情况；依据得到的封闭母线接头处的内外温度分布情况，与封闭母线接头的实际温度进行对比，判断是否存在隐患，如存在隐患则采取保护措施。本发明可以得到封闭母线接头处的内外温度分布情况，以此制定合理的降温措施，以控制风冷封闭母线的温度。