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公开(公告)号：CN118255167A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410449084.0
申请日：2024-04-15
申请人： 山东大学
IPC分类号： B65G65/00 , B65G69/20 , B65G35/00 , B65G47/248
摘要： 本发明提供一种加挂调姿装置及方法，涉及挂载设备领域，针对目前加挂设备难以适应呈“凸”字型的安装空间的问题，通过设计承载组件、调位组件和平移组件的组合，使得装置能够适应上窄下宽的凸字形安装空间，有效利用安装空间内的空间，实现了对负载倾角、朝向和高度的精确调节，满足了复杂的加挂需求。
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公开(公告)号：CN118125354A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410402824.5
申请日：2024-04-03
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供一种剪叉式升降平台及方法，涉及升降平台领域，针对目前多级剪叉结构因转动位置间隙累积导致不稳定性的问题，利用调节螺母和端头对相反安装的两个圆锥滚子轴承进行调节，推动两个圆锥滚子轴承的内圈共同移动，同时改变外剪叉配合的两个圆锥滚子轴承的内圈和外圈的间隙，逐渐缩小其间隙直至无晃动间隙，减小多级剪叉结构叠加后的累积间隙，提高剪叉式升降平台的稳定性。
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公开(公告)号：CN118107940A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410209628.6
申请日：2024-02-26
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种移动作业机器人杆式物料自动出入库装置及方法，涉及物料插取技术领域。包括存储机构和杆式物料，所述杆式物料包括杆本体，所述杆本体上设置有至少一个法兰；所述存储机构包括挡料板，所述挡料板的内侧设置有输送带，所述挡料板和输送带之间形成容纳间隙，所述容纳间隙的宽度小于杆本体的直径，所述杆本体设置于容纳间隙中，利用输送带和杆本体之间的滚动摩擦力带动杆本体沿着挡料板运动；所述法兰位于容纳间隙上方，对杆本体在竖直方向进行限位。本发明利用输送带与杆式物料之间的滚动摩擦力使杆式物料跟随输送带前进或后退，采取输送带输送、伸缩缸在抓取工位进行阻挡的方式，实现了插杆的自动化。
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公开(公告)号：CN118083414A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410193396.X
申请日：2024-02-21
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种物料快速填充与全自动出入库装置及方法，涉及智能存储回收技术领域。包括存储支架，存储支架上设置有凹槽，凹槽内设置有快换筒，所述快换筒内设置有容纳空间，所述容纳空间用于对物料进行容纳，凹槽侧壁和底壁设置有固定推杆孔和升降推杆孔；存储支架的两侧分别设置有出库推杆机构和输送带，存储支架的底部设置有升降托盘机构，出库推杆机构的固定推杆、出库推杆分别与固定推杆孔、升降托盘相对应，升降托盘机构的升降托盘与升降推杆孔相对应。本发明可以对探测器进行快速高效的出库与回收，取代大量人工进行野外探测器投放作业。
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公开(公告)号：CN114571456B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210248295.9
申请日：2022-03-14
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及基于机器人技能学习的电连接器装配方法及系统，包括以下步骤：基于图像信息调整待装配电连接器处于初始位姿，控制机器人携带待装配电连接器接触装配孔位并执行轨迹搜索，当待装配电连接器落入装配孔内时，轨迹搜索完毕；以机器人末端携带待装配电连接器的位姿和接触力作为已构建的机器人装配技能学习网络的输入值，机器人下一步动作的关节角度为输出值；基于机器人装配技能学习网络中的奖励函数，迭代使网络收敛，并判断待装配电连接器落入装配孔内的装配深度和接触力满足设定值时，电连接器装配完毕。待装配电连接器先接触装配孔位经轨迹搜索后落入装配孔内，再控制待装配电连接器落入装配孔内的装配进给过程，最终完成装配。
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公开(公告)号：CN117008471A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310741046.8
申请日：2023-06-21
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提出了一种改进参数收敛性的液压机器人自适应控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，具体方案包括：对液压机器人的电液伺服系统进行动力学分析和流量特性分析，构建电液伺服系统的状态空间方程；基于状态空间方程，以电液伺服系统的位置、速度和压力参数为控制量，构建位置跟踪控制器；根据输入的期望位置、期望速度和期望加速度，应用所述位置跟踪控制器，对液压机器人的位置进行跟踪反馈控制；本发明针对液压机器人系统中的非线性扰动和参数不确定性问题，利用径向基函数(RBF)神经网络，在线实时估计电液伺服系统中的未知参数，实时补偿参数不确定性，从而实现对液压机器人位姿的精准控制，提高系统鲁棒性和控制精度。
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公开(公告)号：CN116659921A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310534146.3
申请日：2023-05-10
申请人： 山东大学
IPC分类号： G01N1/02
摘要： 本发明公开了一种模块化密封采样装置及设备，涉及生化污染采样技术领域，包括底座、样品保护筒和采样工具，底座开设有多个安装槽，安装槽环向设有若干第一弹簧柱塞；样品保护筒内部为容纳采样工具的空腔，样品保护筒一端设有用于配合弹簧柱塞的凹槽，另一端端面固定有弹性垫；且样品保护筒靠近弹性垫的内壁设有第二弹簧柱塞；采样工具包括依次连接的防滑机构、盖体和末端采样部件，所述盖体侧面开设有用于配合第二弹簧柱塞的固定槽，所述末端采样部件与盖体可拆卸连接。本发明的采样工具能够与样品保护筒形成密封结构，满足样品的保存要求；同时，采样工具可以根据不同样品选择，适用于多种生物采样。
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公开(公告)号：CN115731419A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211480818.9
申请日：2022-11-24
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/774 , G01N21/84
摘要： 本发明公开了一种基于智能判别算法的细胞生长状态判别方法与系统，包括：细胞显微影像自动采集装置，基于机器学习算法的细胞生长状态自动分类模型，用于生长状态智能判别模型训练的细胞生长状态显微影像数据库。本发明基于机器学习算法实现了干细胞贴壁培养过程中的生长状态的智能判别，并结合细胞显微影像自动采集装置实现了细胞生长状态监测的自动化。本发明所公开的贴壁细胞生长状态智能判别方法和系统，可用于无人化、智能化细胞培养实验室或者自动化细胞培养设备，实现细胞生长状态的自动监测和远程监控，提高细胞培养的操作效率，促进细胞类药物生产质量监控体系的建立和完善。
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公开(公告)号：CN114800527A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210631340.9
申请日：2022-06-06
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于机器人控制技术领域，提供了一种移动作业机械臂末端施力控制方法及系统，本发明中将移动作业机械臂的总期望运动轨迹分解为移动底盘期望运动轨迹和机械臂期望运动轨迹，通过对期望运动与运动轨迹参数库中预设工作空间的对比来判断是否将期望运动转移到移动底盘上进行控制，考虑了移动底盘和机械臂的交互条件；同时，在完成械臂末端执行器期望运动的第一控制目标前提下，先通过笛卡尔空间控制调整机械臂末端执行器位置，再通过零空间控制机械臂的方向，改善了机械臂的方向可操作性，完成升机械臂施力能力的第二控制目标，提高了机械臂末端的施力能力，以及提高了机械臂末端的跟踪精度。
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