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公开(公告)号：CN111496428A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010268873.6
申请日：2020-04-08
Applicant: 济南重工股份有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明公开了是基于直焊缝轮廓识别的多层多道焊道规划方法及焊接工作站，方法包括示教视觉系统线激光的扫描位置；根据对起点扫描位置和终点扫描位置的扫描结果，调整工具坐标系X轴与焊缝方向平行；根据焊接工艺需求及焊缝角度，调整焊枪姿态角，进行首层打底焊接；机器人焊枪头回到所述固定点扫描位置，计算当前层每一道的起焊点、终止点、焊枪姿态角以及距离填满焊缝还需要的焊接层数，按照计算结果进行焊接；重复上一步的过程，至焊接层数为零。本发明在焊接的过程中实时规划出焊接参数。针对不同坡口角度的超厚板直焊缝，本发明提供的方法均可以适用，且整个过程不需要一道道示教，提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN103192162B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201310148386.6
申请日：2013-04-25
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种耐腐蚀耐磨复合金属板，是以低碳钢板或者低合金钢板作为基板，采用专用的耐腐蚀耐磨堆焊药芯焊丝在基板表面堆焊复合层，获得耐腐蚀耐磨复合金属板坯料，再用制备的专用封缝剂对校平的复合金属板坯料表面的裂纹进行封缝处理，制得耐腐蚀耐磨复合金属板。本发明的复合金属板横向裂纹少，堆焊层与基板的结合强，并且通过封缝剂有效渗透到横向裂纹内部，显著提高了复合金属板的耐腐蚀性能，使其在腐蚀工况下的使用寿命显著提高。
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公开(公告)号：CN103192161B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201310148210.0
申请日：2013-04-25
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种适于高温工况的耐腐蚀耐磨复合金属板，是以低碳钢板或者低合金钢板作为基板，采用专用的耐热耐腐蚀耐磨堆焊药芯焊丝在基板表面堆焊复合层，获得耐热耐腐蚀耐磨复合金属板坯料，再用制备的专用封缝剂对校平的复合金属板坯料表面的裂纹进行封缝处理，制得适于高温工况的耐腐蚀耐磨复合金属板。本发明通过设计制备专用的耐热耐磨耐腐蚀堆焊药芯焊丝，采用明弧焊工艺堆焊，使堆焊复合板的变形减小，使焊道的横向裂纹减少，且均匀分布，并且通过封缝剂有效渗透到横向裂纹内部，显著提高了复合金属板的耐腐蚀性能，使其在高温和腐蚀工况下的使用寿命显著提高。
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公开(公告)号：CN110076420B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910478421.8
申请日：2019-06-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了考虑角变形的厚板机器人动态焊接路径规划方法及系统，包括：建立厚板多层多道焊接角变形计算模型；基于所述模型，得到第i层的坡口角度，按照不同坡口类型求出第i层的横截面面积Si；采用等高型填充策略，对第i层的焊道进行规划；确定该层各焊道的起弧点坐标、焊枪位置与姿态、摆幅、焊接电流和焊接速度；获得第i层所有焊道焊接完成后所引起的角变形，得到后续一层焊道的坡口角度，基于等高型填充策略，计算出后续一层焊道横截面面积，再对该层焊道进行规划和焊接；重复以上步骤，完成整个坡口的填充。
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公开(公告)号：CN110153534B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201910477618.X
申请日：2019-06-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了适应焊接变形的多层多道机器人焊接路径规划方法及系统，包括：获得焊接工件表面形成的激光条纹图像，进行图像处理，得到第i‑1层焊完坡口横截面顶端两顶点之间的距离，据此根据几何关系计算出待焊第i层的横截面面积Si；采用等高型填充策略，对第i层的焊道进行规划；确定该层各焊道的起弧点坐标、焊枪位置与姿态、摆幅、焊接电流和焊接速度；采用实时视觉检测方法，获得第i层所有焊道焊接完成后坡口横截面顶端两顶点之间的距离，计算获得后续一层焊缝的横截面面积，再对该层焊道进行路径规划和焊接。本公开实时检测出两顶点之间的距离，根据距离的变化实时修正路径规划结果，即可以实现变形情况下坡口填充的动态焊道规划，提高路径规划策略对于条件改变的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108971799B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201811269477.4
申请日：2018-10-29
Applicant: 山东大学
IPC: B23K35/30
Abstract: 本发明提供了一种等离子弧堆焊用金属陶瓷合金粉末，由如下重量份的原料组成：Fe2B20～38份、钼粉32～50份、铁粉3～9份、纳米碳化钛粉2～4份、氧化钇粉2～4份。以Mo2FeB2三元硼化物为主要硬质相、以马氏体为基体、耐磨耐热等离子弧堆焊用金属陶瓷合金粉末。通过向铁基药粉中加入纳米碳化钛粉末和氧化钇粉末，使Mo2FeB2三元硼化物硬质相弥散分布，并降低堆焊杂质含量，满足堆焊金属高温抗氧化性、高耐磨性、高洁净度、抗疲劳性能等技术要求，适于热作模具的堆焊。
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公开(公告)号：CN111496428B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202010268873.6
申请日：2020-04-08
Applicant: 济南重工股份有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明公开了是基于直焊缝轮廓识别的多层多道焊道规划方法及焊接工作站，方法包括示教视觉系统线激光的扫描位置；根据对起点扫描位置和终点扫描位置的扫描结果，调整工具坐标系X轴与焊缝方向平行；根据焊接工艺需求及焊缝角度，调整焊枪姿态角，进行首层打底焊接；机器人焊枪头回到所述固定点扫描位置，计算当前层每一道的起焊点、终止点、焊枪姿态角以及距离填满焊缝还需要的焊接层数，按照计算结果进行焊接；重复上一步的过程，至焊接层数为零。本发明在焊接的过程中实时规划出焊接参数。针对不同坡口角度的超厚板直焊缝，本发明提供的方法均可以适用，且整个过程不需要一道道示教，提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN110210127B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910472516.9
申请日：2019-05-31
Applicant: 山东大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本公开提出了焊接工艺参数与焊道成型参数相关模型建立方法及系统，采用CO2气体保护焊接方法进行焊接试验，获得不同焊接工艺参数下焊道成型参数；基于二次通用旋转回归分析方法分别初步建立焊道熔宽、余高以及焊缝横截面积关于焊接电流和焊接速度的二次回归方程；进行参数优化，获得检验后的焊道熔宽、余高以及焊缝横截面积关于焊接电流和焊接速度的二次回归方程；回归方程反编码，获得反编码后的CO2气体保护焊焊道成型参数焊道熔宽、余高以及焊缝横截面积与焊接工艺参数焊接电流和焊接速度的相关模型。通过该模型不仅能够确定形成所需焊道的焊接工艺参数，而且亦能根据焊接工艺参数确定焊道成型参数。
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公开(公告)号：CN109112381B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201811269488.2
申请日：2018-10-29
Applicant: 山东大学
IPC: B23K35/30 , B23K35/40 , C22C30/00 , C22C32/00 , C22C1/05 , C22C1/10 , B22F9/04 , B22F3/02 , B22F1/00
Abstract: 本发明提供一种堆焊用三元硼化物金属陶瓷Mo2FeB2合金粉块，由如下重量份的原料组成：硼铁20～38份、钼粉32～50份、铁粉7～24份、纳米碳化钛粉2～4份、氧化钇粉2～4份。采用硼铁、钼粉、铁粉为原料冶金反应合成Mo2FeB2时，加入适量的纳米碳化钛粉，在焊接冶金过程中，由于纳米碳化钛粉熔点高达3140℃，在液态金属中可作为弥散的Mo2FeB2非自发形核核心，使形成的三元硼化物Mo2FeB2弥散分布，因此堆焊金属具有优异的高温硬度、耐磨性能，以及良好的韧性和抗裂性能。步骤简单、操作方便、实用性强。
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公开(公告)号：CN108971800B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201811270948.3
申请日：2018-10-29
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种耐磨耐热堆焊用金属陶瓷焊条，通过在药皮中加入纳米碳化钛粉末来改善焊条熔敷金属的韧性和抗裂性能，使其能够达到热作模具高韧性和抗裂性能的标准要求。焊条电弧焊的熔池存在时间短，采用微米级粉末其冶金反应不充分，难以形成足够多的三元硼化物硬质相。因此，本发明中通过加入纳米碳化钛粉末来改善三元硼化物Mo2FeB2的形态，使其弥散分布，提高堆焊金属的韧性和抗裂性能，使其能够达到高韧性和抗裂性能的标准要求。
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