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公开(公告)号：CN110091039A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910469271.4
申请日：2019-05-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了单边V型坡口多层多道焊接路径规划方法及系统，包括：对右侧开单边V型坡口角接头的焊道排布进行建模；焊道规划采用等高型填充策略，打底焊道横截面以直角三角形拟合，第二层及以上每层第一道焊道采用直角梯形拟合，最后一道采用梯形拟合，其余焊道则以菱形拟合；确定单边V型坡口焊接的层数与道数、焊枪位置、焊枪倾角及焊枪摆幅；基于确定的焊枪姿态进行路径规划，实现对单边V型坡口多层多道的焊接。本公开针对单边V型坡口建立了多层多道焊路径规划模型，需要用户确定打底焊道与填充焊道的高度，利用模型便可计算出焊枪的位置、姿态、摆幅、焊接工艺参数等结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110153534B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201910477618.X
申请日：2019-06-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了适应焊接变形的多层多道机器人焊接路径规划方法及系统，包括：获得焊接工件表面形成的激光条纹图像，进行图像处理，得到第i‑1层焊完坡口横截面顶端两顶点之间的距离，据此根据几何关系计算出待焊第i层的横截面面积Si；采用等高型填充策略，对第i层的焊道进行规划；确定该层各焊道的起弧点坐标、焊枪位置与姿态、摆幅、焊接电流和焊接速度；采用实时视觉检测方法，获得第i层所有焊道焊接完成后坡口横截面顶端两顶点之间的距离，计算获得后续一层焊缝的横截面面积，再对该层焊道进行路径规划和焊接。本公开实时检测出两顶点之间的距离，根据距离的变化实时修正路径规划结果，即可以实现变形情况下坡口填充的动态焊道规划，提高路径规划策略对于条件改变的适应性。
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公开(公告)号：CN110091039B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910469271.4
申请日：2019-05-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了单边V型坡口多层多道焊接路径规划方法及系统，包括：对右侧开单边V型坡口角接头的焊道排布进行建模；焊道规划采用等高型填充策略，打底焊道横截面以直角三角形拟合，第二层及以上每层第一道焊道采用直角梯形拟合，最后一道采用梯形拟合，其余焊道则以菱形拟合；确定单边V型坡口焊接的层数与道数、焊枪位置、焊枪倾角及焊枪摆幅；基于确定的焊枪姿态进行路径规划，实现对单边V型坡口多层多道的焊接。本公开针对单边V型坡口建立了多层多道焊路径规划模型，需要用户确定打底焊道与填充焊道的高度，利用模型便可计算出焊枪的位置、姿态、摆幅、焊接工艺参数等结果。
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公开(公告)号：CN110052692B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201910470916.6
申请日：2019-05-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了V型坡口焊接路径规划方法及系统，包括：在V型坡口横截面底部建立坐标系；在保持填充焊道高度一致的前提下，根据坡口的总高度，可以计算出完成坡口填充所需要的总层数，计算每层的截面积确定该层的焊道数目；在确定焊道层数、道数以后，并推导得到焊道起弧点的横坐标、纵坐标，继而确定焊枪摆幅及焊枪倾角。本公开对焊缝的层高进行修正，以确保在层数不为整数时，取大于计算结果的最小整数nz，同时因为取较大的整数时，焊缝金属的总横截面积会大于坡口的横截面积，导致焊缝填充凸起，产生余高的问题。
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公开(公告)号：CN110153534A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910477618.X
申请日：2019-06-03
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了适应焊接变形的多层多道机器人焊接路径规划方法及系统，包括：获得焊接工件表面形成的激光条纹图像，进行图像处理，得到第i-1层焊完坡口横截面顶端两顶点之间的距离，据此根据几何关系计算出待焊第i层的横截面面积Si；采用等高型填充策略，对第i层的焊道进行规划；确定该层各焊道的起弧点坐标、焊枪位置与姿态、摆幅、焊接电流和焊接速度；采用实时视觉检测方法，获得第i层所有焊道焊接完成后坡口横截面顶端两顶点之间的距离，计算获得后续一层焊缝的横截面面积，再对该层焊道进行路径规划和焊接。本公开实时检测出两顶点之间的距离，根据距离的变化实时修正路径规划结果，即可以实现变形情况下坡口填充的动态焊道规划，提高路径规划策略对于条件改变的适应性。
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公开(公告)号：CN110052692A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910470916.6
申请日：2019-05-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开提出了V型坡口焊接路径规划方法及系统，包括：在V型坡口横截面底部建立坐标系；在保持填充焊道高度一致的前提下，根据坡口的总高度，可以计算出完成坡口填充所需要的总层数，计算每层的截面积确定该层的焊道数目；在确定焊道层数、道数以后，并推导得到焊道起弧点的横坐标、纵坐标，继而确定焊枪摆幅及焊枪倾角。本公开对焊缝的层高进行修正，以确保在层数不为整数时，取大于计算结果的最小整数nz，同时因为取较大的整数时，焊缝金属的总横截面积会大于坡口的横截面积，导致焊缝填充凸起，产生余高的问题。
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