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公开(公告)号：CN111645071B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202010434280.2
申请日：2020-05-21
申请人： 济南重工股份有限公司 , 山东大学
摘要： 本发明提供了一种基于PLC的机器人焊接控制系统及控制方法，系统包括机器人本体及其伺服系统、焊接装置、视觉传感装置和控制中心，控制中心以PLC作为总控制器；视觉传感装置生成投射于焊接工件表面的激光条纹并采集，将获取的焊接工件坡口信息传输至PLC，PLC基于所述坡口信息规划焊道并进行焊接控制；机器人伺服系统包括程序处理单元和通信单元，PLC通过通信单元调用所述程序处理单元，控制焊接装置、视觉传感装置和机器人本体的工作。通过视觉采集‑PLC运算传递‑机器人执行‑外部设备辅助的策略能有效促进焊接系装置、机器人系统、外部设备以及视觉传感装置相协调，自动实现全过程的焊接，并且能够确保多层多道焊接时的焊接质量以及焊接效率。
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公开(公告)号：CN111496344B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010269156.5
申请日：2020-04-08
申请人： 济南重工股份有限公司 , 山东大学
摘要： 本发明实施例公开了基于激光传感器的V型坡口信息处理方法，包括扫描V型坡口，得到焊道焊缝坡口的打底焊起焊点位置和熄弧点位置，确定焊缝的方向向量，调整工具坐标系X正方向为焊缝方向；建立投影面，将扫描到的坡口信息在投影面上投影，得到坡口起焊点横截面的空间点信息，计算出焊缝的长度、宽度及角度信息；沿工具坐标系另一坐标轴正方向移动指定距离，计算出焊枪角度，确定焊接机器人焊枪位姿信息。通过激光传感器采集原始空间点信息，推导焊枪方向与焊缝方向的旋转关系、激光传感器采集点与投影点的投影关系、焊枪与坡口的位姿关系，计算出坡口长度、宽度和角度信息，整个过程自动完成，不需要人工示教，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111645071A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010434280.2
申请日：2020-05-21
申请人： 济南重工股份有限公司 , 山东大学
摘要： 本发明提供了一种基于PLC的机器人焊接控制系统及控制方法，系统包括机器人本体及其伺服系统、焊接装置、视觉传感装置和控制中心，控制中心以PLC作为总控制器；视觉传感装置生成投射于焊接工件表面的激光条纹并采集，将获取的焊接工件坡口信息传输至PLC，PLC基于所述坡口信息规划焊道并进行焊接控制；机器人伺服系统包括程序处理单元和通信单元，PLC通过通信单元调用所述程序处理单元，控制焊接装置、视觉传感装置和机器人本体的工作。通过视觉采集-PLC运算传递-机器人执行-外部设备辅助的策略能有效促进焊接系装置、机器人系统、外部设备以及视觉传感装置相协调，自动实现全过程的焊接，并且能够确保多层多道焊接时的焊接质量以及焊接效率。
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公开(公告)号：CN111496428A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010268873.6
申请日：2020-04-08
申请人： 济南重工股份有限公司 , 山东大学
摘要： 本发明公开了是基于直焊缝轮廓识别的多层多道焊道规划方法及焊接工作站，方法包括示教视觉系统线激光的扫描位置；根据对起点扫描位置和终点扫描位置的扫描结果，调整工具坐标系X轴与焊缝方向平行；根据焊接工艺需求及焊缝角度，调整焊枪姿态角，进行首层打底焊接；机器人焊枪头回到所述固定点扫描位置，计算当前层每一道的起焊点、终止点、焊枪姿态角以及距离填满焊缝还需要的焊接层数，按照计算结果进行焊接；重复上一步的过程，至焊接层数为零。本发明在焊接的过程中实时规划出焊接参数。针对不同坡口角度的超厚板直焊缝，本发明提供的方法均可以适用，且整个过程不需要一道道示教，提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN112683746B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202011402257.1
申请日：2020-12-04
申请人： 山东大学 , 济南重工股份有限公司 , 四川大方建设工程有限公司 , 济南大学
摘要： 本发明公开了一种测量泥浆成膜有效应力转化率的装置及方法，属于地下工程技术领域，通过对盛装容器内气压的控制以及对实验流程的改进，阻止泥浆在不断向地层中渗透的过程中泥浆渗透将泥膜填充的过程，防止泥膜的孔隙受影响，装置包括盛装容器，盛装容器连通正压源，盛装容器用于盛装泥浆，盛装容器的内部设有用于测量气压的第一压力计，盛装容器还设有用于连接第二压力计的开口；盛装容器内部设有过滤件，盛装容器在外部底端面连通储水仓，储水仓还连通盛装容器的液位以上的位置；盛装容器还连通用于存储泥浆的储浆仓。
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公开(公告)号：CN112763365A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011401216.0
申请日：2020-12-04
申请人： 山东大学 , 中铁十四局集团隧道工程有限公司 , 济南重工股份有限公司 , 济南大学
摘要： 本公开提供一种模拟渣土改良运移的试验系统及方法，涉及渣土改良模拟领域，包括土仓和输送组件，土仓内安装有与土仓同轴布置的转动刀盘，驱动机构穿过土仓壁连接刀盘并能够带动刀盘沿土仓轴向往复移动，输送组件包括螺旋输送机构，螺旋输送机构穿过土仓侧壁连通土仓内腔，螺旋输送机构外部布置有多个压力传感器，能够测取螺旋输送机构内部压力场以反馈调节螺旋输送机构的排渣速度，土仓试验装置与螺旋输送机上部搭乘有膨润土、泡沫聚合物混合液注射口可进行渣土改良，并在螺旋输送机管壁外侧布置相应的称重传感器测量机体内部应力曲线以此探究渣土运移规律，从而为拓展土压平衡盾构在高渗透性、低流动性砂砾地层中的应用范围提供技术支持。
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公开(公告)号：CN112683645A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011418038.2
申请日：2020-12-07
申请人： 山东大学 , 济南重工股份有限公司 , 中铁十四局集团隧道工程有限公司 , 济南大学
摘要： 本发明公开了一种小型探针磨蚀测试平台、测试方法及评价方法，解决了现有技术中岩石磨蚀无法测定摩擦力的问题，具有易于操作、能提高测量精度的有益效果，具体方案如下：一种小型探针磨蚀测试平台，包括测试平台架，测试平台架设置可移动岩石基座，可移动岩石基座设置用于夹持岩样的岩样限位仪，可移动岩石基座的上方设置荷载施加机构，荷载施加机构可上下移动，并向测量探针施加荷载，测量探针穿过测试平台架设置，且测试平台在测量探针穿过的位置处设置力传感器以测量测量探针在移动过程中所受的摩擦力。
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公开(公告)号：CN112610229A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011427792.2
申请日：2020-12-09
申请人： 山东大学 , 济南重工股份有限公司 , 济南大学
摘要： 本发明公开了一种软土刀具磨蚀测试系统及方法，其技术方案为：包括掘进模拟装置、供压装置、泡沫发生装置、温度监测模块和数据处理系统，掘进模拟装置用于模拟刀具掘进过程，包括用于填充土体的测试箱、设于测试箱内的刀具；所述刀具连接有为其提供推力及旋转动力的动力装置；供压装置与测试箱相连，用于提供测试箱内的压力环境；泡沫发生装置与动力装置相连，其产生的泡沫能够进入测试箱内部；温度监测模块与刀具固定，用于监测刀具在掘进过程中的温度变化；所述温度监测模块连接数据处理系统。本发明能够提供多种测试环境，能够预测盾构机在软土地层中掘进时的刀具磨蚀问题。
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公开(公告)号：CN111496428B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202010268873.6
申请日：2020-04-08
申请人： 济南重工股份有限公司 , 山东大学
摘要： 本发明公开了是基于直焊缝轮廓识别的多层多道焊道规划方法及焊接工作站，方法包括示教视觉系统线激光的扫描位置；根据对起点扫描位置和终点扫描位置的扫描结果，调整工具坐标系X轴与焊缝方向平行；根据焊接工艺需求及焊缝角度，调整焊枪姿态角，进行首层打底焊接；机器人焊枪头回到所述固定点扫描位置，计算当前层每一道的起焊点、终止点、焊枪姿态角以及距离填满焊缝还需要的焊接层数，按照计算结果进行焊接；重复上一步的过程，至焊接层数为零。本发明在焊接的过程中实时规划出焊接参数。针对不同坡口角度的超厚板直焊缝，本发明提供的方法均可以适用，且整个过程不需要一道道示教，提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN111496344A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010269156.5
申请日：2020-04-08
申请人： 济南重工股份有限公司 , 山东大学
摘要： 本发明实施例公开了基于激光传感器的V型坡口信息处理方法，包括扫描V型坡口，得到焊道焊缝坡口的打底焊起焊点位置和熄弧点位置，确定焊缝的方向向量，调整工具坐标系X正方向为焊缝方向；建立投影面，将扫描到的坡口信息在投影面上投影，得到坡口起焊点横截面的空间点信息，计算出焊缝的长度、宽度及角度信息；沿工具坐标系另一坐标轴正方向移动指定距离，计算出焊枪角度，确定焊接机器人焊枪位姿信息。通过激光传感器采集原始空间点信息，推导焊枪方向与焊缝方向的旋转关系、激光传感器采集点与投影点的投影关系、焊枪与坡口的位姿关系，计算出坡口长度、宽度和角度信息，整个过程自动完成，不需要人工示教，提高工作效率。
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