公开(公告)号：CN104782326A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510230596.9

申请日：2015-05-08

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 田富洋 ,  苏曰超 ,  王中华 ,  刘卫民 ,  王明江 ,  郭予伟 ,  林雪彦 ,  曹东

IPC: A01D46/30 ,  A01M7/00 ,  A01C15/00

Abstract: 本发明涉及一种智能农业机器人移动平台，尤其是涉及一种基于机器视觉技术的适应于农田或是果园环境的移动机器人平台。包括四轮后驱移动平台和嵌入式自动控制系统。嵌入式自动控制系统控制可同时控制后驱行走机构前进，前置转向机构转向，抓取机构抓取目标。所述的四轮后驱移动平台包括载体车厢、后驱行走机构、前置转向机构和前端抓取机构。本发明不仅可做教学实验平台，更为设施农业智能机械的研发提供切实可行的实施方案和性能分析，为加快设施农业的发展提供更多可能性。

公开(公告)号：CN105103795B

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201510551052.2

申请日：2015-09-02

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 田富洋 ,  曹东 ,  李法德 ,  蔡占河 ,  苏曰超 ,  刘卫民 ,  王明江 ,  董小宁 ,  赵新强

IPC: A01D46/30

Abstract: 一种樱桃采摘机械人末端执行器，包括樱桃果实定位机构、樱桃位姿识别机构、夹取采摘机构、果实收集机构。该机械手通过机器视觉对樱桃果实进行位姿定位，控制各步进电机顺序动作实现了樱桃采摘的智能采摘，实现智能化自动采摘，告别人力采摘，提高劳动生产率，采摘过程无刀片切割保证了樱桃果实的品质和污损性，既提高了劳动生产率有提高了果实品质，进而提升了经济价值。

公开(公告)号：CN105103795A

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201510551052.2

申请日：2015-09-02

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 田富洋 ,  苏曰超 ,  刘卫民 ,  王明江 ,  曹东 ,  董小宁 ,  王冉冉 ,  刘莫尘 ,  李玉道

IPC: A01D46/30

Abstract: 一种樱桃采摘机械人末端执行器，包括樱桃果实定位机构、樱桃位姿识别机构、夹取采摘机构、果实收集机构。该机械手通过机器视觉对樱桃果实进行位姿定位，控制各步进电机顺序动作实现了樱桃采摘的智能采摘，实现智能化自动采摘，告别人力采摘，提高劳动生产率，采摘过程无刀片切割保证了樱桃果实的品质和污损性，既提高了劳动生产率有提高了果实品质，进而提升了经济价值。

公开(公告)号：CN205157020U

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201520900525.0

申请日：2015-11-12

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 田富洋 ,  董小宁 ,  王中华 ,  苏曰超 ,  刘卫民 ,  王明江 ,  郭予伟 ,  林雪彦 ,  曹东

IPC: G01G17/08

Abstract: 本实用新型涉及一种奶牛全自动动态称重装置，该装置包括：RFID识读器、栅栏、红外光电开关、称台、称重传感器、处理器和显示屏；RFID识读器安装在栅栏上，通过数据线与处理器相连；栅栏安装在称台两侧组成过道；称台四个角下方各放置一个称重传感器，四个称重传感器分别与处理器连接；在过道入口处和出口处各安装有一对红外光电开关。本实用新型可实现动态测量，在奶牛运动过程中测量，解决了因奶牛运动而导致的以传统静态地磅测量不准确的问题。

公开(公告)号：CN205144565U

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201520854674.8

申请日：2015-10-29

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 田富洋 ,  王明江 ,  王中华 ,  刘卫民 ,  苏曰超 ,  曹东

IPC: A61B5/11

Abstract: 一种用于反刍动物的实时反刍、运动监测系统，其中加速传感器模块装在反刍动物的颞窝和前腿上；信号滤波放大器模块、单片机模块和无线发送模块安在密封盒内，密封盒安在反刍动物的脖子上；无线接受模块和上位机管理装置连接；无线发送模块与无线接受模块通过无线传输方式连接；太阳能供电装置分别与其他模块相连，太阳能供电装置安在反刍动物的顶部。这种监测系统结构简单，操作方便，环保卫生；通过实时监测反刍动物的反刍咀嚼频率可以及时发现出现病变的个体，及时进行预防和治疗，提高了动物的寿命；在对反刍动物监测反刍频率的同时也监测了反刍动物的运动形态，保证更多的反刍动物在横卧时进行反刍，增加了反刍动物的奶产量。

公开(公告)号：CN204697720U

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201520284385.9

申请日：2015-05-05

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 田富洋 ,  刘卫民 ,  王中华 ,  苏曰超 ,  王明江 ,  郭予伟 ,  林雪彦

IPC: A01K29/00

CPC classification number: Y02A40/74

Abstract: 本实用新型涉及一种奶牛运动类型和运动量检测装置包括加速度感应模块、430单片机模块、无线传输模块和程序处理模块。加速度感应模块、430单片机模块、无线传输模块的SX1212超低功耗的单芯片无线芯片及发射天线放置在集成盒，无线传输模块的SX1212芯片分别与430单片机模块和发射天线相连；本实用新型可有效提示畜牧养殖人员开展合理的育种和管理工作，减少人员主观观察的误差，借此提高奶牛的产奶量，降低奶牛的饲养成本，实现牧场合理化、科学化的管理经营模式。

公开(公告)号：CN204929966U

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201520673631.X

申请日：2015-09-01

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 王中华 ,  田富洋 ,  曹东 ,  苏曰超 ,  刘卫民 ,  王明江 ,  郭予伟 ,  林雪彦 ,  董小宁

IPC: A01K29/00 ,  A61B5/00

Abstract: 本实用新型提供了一种用于自动评定奶牛体况分数的装置；包括栅栏组成的奶牛通道；还包括安装在栅栏上的射频识别识读器、红外传感器、红外热像仪、照相机一、照相机二和处理器。RFID识读器和红外传感器分别相对安装在栅栏上；红外传感器、RFID识读器、照相机一、照相机二和红外热像仪分别与处理器连接；处理器将采集回的照片和热图像数据处理成轮廓图像，并对轮廓图像进行自动打分；本实用新型采用红外热像仪对奶牛身体轮廓图像进行捕捉，加上照相机的辅助图像数据分析，减少了奶牛体表杂物等干扰因素的影响，使数据分析更加精确。

公开(公告)号：CN204929911U

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201520695026.2

申请日：2015-09-10

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 王中华 ,  田富洋 ,  曹东 ,  苏曰超 ,  刘卫民 ,  王明江 ,  郭予伟 ,  林雪彦 ,  董小宁

IPC: A01J5/007

Abstract: 一种奶牛乳头方位辨别装置，包括红外热像仪、光学相机和支撑板；红外热像仪和光学相机分别安装在支撑板的侧面上；红外热像仪安装在支撑板侧面中央偏上的位置，两个光学相机分别安装在红外热像仪下方两侧的支撑板侧面上；所述的红外热像仪、光学相机均与上位机连接。这种辨别装置结构简单，在辨别奶牛乳头方位的过程中，一次同时获取奶牛的四个乳头的坐标，减少识别的时间和识别过程中出现的错误识别，并且减少对奶牛情绪的影响，缩小了目标区域的搜索范围，减少了识别时间；提高工作效率和工作精准性。

公开(公告)号：CN204907198U

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201520672050.4

申请日：2015-09-02

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 田富洋 ,  苏曰超 ,  刘卫民 ,  王明江 ,  曹东 ,  董小宁 ,  王冉冉 ,  刘莫尘 ,  李玉道

IPC: A01D46/30

Abstract: 一种樱桃采摘机械人末端执行器，包括樱桃果实定位机构、樱桃位姿识别机构、夹取采摘机构、果实收集机构。该机械手通过机器视觉对樱桃果实进行位姿定位，控制各步进电机顺序动作实现了樱桃采摘的智能采摘，实现智能化自动采摘，告别人力采摘，提高劳动生产率，采摘过程无刀片切割保证了樱桃果实的品质和污损性，既提高了劳动生产率有提高了果实品质，进而提升了经济价值。

公开(公告)号：CN204697536U

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201520292819.X

申请日：2015-05-08

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 田富洋 ,  苏曰超 ,  王中华 ,  刘卫民 ,  王明江 ,  郭予伟 ,  林雪彦 ,  曹东

IPC: A01D46/30 ,  A01M7/00 ,  A01C15/00

Abstract: 本实用新型涉及一种智能农业机器人移动平台，尤其是涉及一种基于机器视觉技术的适应于农田或是果园环境的移动机器人平台。包括四轮后驱移动平台和嵌入式自动控制系统。嵌入式自动控制系统控制可同时控制后驱行走机构前进，前置转向机构转向，抓取机构抓取目标。所述的四轮后驱移动平台包括载体车厢、后驱行走机构、前置转向机构和前端抓取机构。本实用新型不仅可做教学实验平台，更为设施农业智能机械的研发提供切实可行的实施方案和性能分析，为加快设施农业的发展提供更多可能性。