公开(公告)号：CN105103795B

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201510551052.2

申请日：2015-09-02

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 田富洋 ,  曹东 ,  李法德 ,  蔡占河 ,  苏曰超 ,  刘卫民 ,  王明江 ,  董小宁 ,  赵新强

IPC: A01D46/30

Abstract: 一种樱桃采摘机械人末端执行器，包括樱桃果实定位机构、樱桃位姿识别机构、夹取采摘机构、果实收集机构。该机械手通过机器视觉对樱桃果实进行位姿定位，控制各步进电机顺序动作实现了樱桃采摘的智能采摘，实现智能化自动采摘，告别人力采摘，提高劳动生产率，采摘过程无刀片切割保证了樱桃果实的品质和污损性，既提高了劳动生产率有提高了果实品质，进而提升了经济价值。

公开(公告)号：CN207036191U

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201720417116.4

申请日：2017-04-20

Applicant: 山东农业大学

Inventor： 田富洋 ,  曹东 ,  王中华 ,  李法德 ,  董小宁 ,  赵新强 ,  蔡占河

IPC: G01F1/66

Abstract: 本实用新型涉及一种畜牧业养殖中计量装置，尤其涉及一种基于近红外线牛奶流量实时检测装置，该装置包括挤奶杯和牛奶输送软管，在牛奶输送软管上套装有牛奶流量实时测量装置，该装置包括壳体，壳体内设置有用于套装牛奶输送软管的套管，所述套管两侧分别设置有至少一组红外发光管和红外接收管，所述测量装置上还设置有无线通讯模块，采用这种结构的测量装置，根据朗伯-比尔定律对于均匀介质牛奶其吸光度与牛奶的浓度和厚度有关这一特性，利用近红外光线吸光度来检测牛奶流量实现牛奶流量实时检测，实现了非接触式检测牛奶流量不会对牛奶成分造成破坏，保证了奶源的卫生质量问题；同时配合控制装置可以实现吸奶杯的自动脱落防止过度挤奶。