公开(公告)号：CN117644925A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202410050937.3

申请日：2024-01-12

申请人： 宣城南天电力工程有限公司 ,  合肥中科蓝睿科技有限公司

发明人： 杨成 ,  陈斌 ,  王启超 ,  汪成鹏 ,  朱玉田 ,  董如亚 ,  康庭辉 ,  赵玲 ,  陈跃武 ,  陈明慧 ,  孙璞 ,  郭兴源 ,  姚德亮 ,  陈志宇 ,  范人杰

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明属于攀爬机器人技术领域，具体涉及一种基于登杆作业机器人的作业方法、电子设备及存储介质。本发明的作业方法包括以下步骤：S1.在电力杆上放置登杆作业机器人；S2.上夹爪保持夹紧电力杆的状态，下夹爪张开，主机及下夹爪同时产生上行动作，之后下夹爪闭合从而夹持电力杆；S3.上夹爪张开，下夹爪保持夹紧电力杆的状态，上夹爪产生上行动作，之后上夹爪闭合从而夹持电力杆；S4.不断循环步骤S2～S3；当电力杆上出现障碍物从而阻碍攀爬时，下夹爪上的避障组件启动，使得主机及上夹爪均相对电力杆轴线产生摆动动作。本发明可实现针对电力柱的稳定夹持以及障碍物避障效果，从而为机器人的高空遥感作业提供先决保证。

公开(公告)号：CN117656111A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202410050932.0

申请日：2024-01-12

申请人： 宣城南天电力工程有限公司 ,  合肥中科蓝睿科技有限公司

发明人： 杨成 ,  陈斌 ,  王启超 ,  汪成鹏 ,  朱玉田 ,  董如亚 ,  康庭辉 ,  赵玲 ,  陈跃武 ,  陈明慧 ,  孙璞 ,  郭兴源 ,  姚德亮 ,  陈志宇 ,  范人杰

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J18/00 ,  B62D57/024

摘要： 本发明属于攀爬机器人技术领域，具体涉及一种用于电力杆的偏摆式避障夹爪及登杆作业机器人。本发明的夹爪包括基座及爪臂，爪臂的杆身上套设有旋转滑套，且旋转滑套通过中部铰接轴铰接于基座的基板上；该夹爪还包括直行程驱动源，基板位于直行程驱动源的驱动滑块下方处，基板上的导向槽包括用于使爪臂产生摆臂动作的C字段和用于使爪臂产生直线动作的直线段，C字段的曲率中心与所述中部铰接轴彼此同轴，直线段则平行直行程驱动源驱动方向；驱动滑块底面处设置可沿垂直驱动滑块动作方向作往复移动的滑杆，滑杆铅垂向的贯穿爪臂尾端后与导向槽间形成导向滑移配合。本发明可在确保结构的简洁性和便携性的同时，实现针对电力柱的稳定夹持效果。