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公开(公告)号：CN119313843B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411857878.7
申请日：2024-12-17
Applicant: 宝略科技(浙江)有限公司 , 宝略数字科技(杭州)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于slam和3D高斯融合的三维场景重建方法及系统，包括：步骤S1，针对目标室内场景拍摄得到室内图像并得到稠密点云A，并扫描得到稠密点云B；步骤S2，将稠密点云B对齐至稠密点云A得到融合点云；步骤S3，对融合点云进行处理生成多个高斯点，并记录每个高斯点对应的点云数据点；步骤S4，基于各点云数据点，将各高斯点的法线与融合点云的法线对齐；步骤S5，限制各高斯点的中心与融合点云的中心之间的切向量距离；步骤S6，限制各高斯点的中心与融合点云的中心之间的法向量距离；步骤S7，得到重建的三维场景以供测量三维场景内任意两点之间的图像距离并转换成真实距离。有益效果是本发明能够提升三维重建场景的视觉效果。
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公开(公告)号：CN119313828A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411854270.9
申请日：2024-12-17
Applicant: 宝略科技(浙江)有限公司 , 宝略数字科技(杭州)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种大场景无人机图像的3D高斯重建方法，包括：利用无人机对大场景进行拍摄获取若干无人机图像；构建全景3D高斯先验模型；利用训练后的全景3D高斯先验模型输出每张无人机图像中每个像素点的真实深度值；将所有的高斯中心点收缩到固定区域内；对得到的固定区域进行均匀分块；依次对每块小区域进行训练；将所有训练后的小区域进行融合得到完整的大场景。该方法通过对大场景分块训练，同时利用深度信息匹配训练所需的图像，从而达到利用高像素的图像训练分块小场景，并对训练后的小场景融合，大大提升模型渲染速度和细节信息，保证了三维高斯重建后的大场景视觉效果，并避免了内存溢出的情况，从而完成高质量的三维重建。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119313843A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411857878.7
申请日：2024-12-17
Applicant: 宝略科技(浙江)有限公司 , 宝略数字科技(杭州)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于slam和3D高斯融合的三维场景重建方法及系统，包括：步骤S1，针对目标室内场景拍摄得到室内图像并得到稠密点云A，并扫描得到稠密点云B；步骤S2，将稠密点云B对齐至稠密点云A得到融合点云；步骤S3，对融合点云进行处理生成多个高斯点，并记录每个高斯点对应的点云数据点；步骤S4，基于各点云数据点，将各高斯点的法线与融合点云的法线对齐；步骤S5，限制各高斯点的中心与融合点云的中心之间的切向量距离；步骤S6，限制各高斯点的中心与融合点云的中心之间的法向量距离；步骤S7，得到重建的三维场景以供测量三维场景内任意两点之间的图像距离并转换成真实距离。有益效果是本发明能够提升三维重建场景的视觉效果。
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公开(公告)号：CN115984318B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310267767.X
申请日：2023-03-20
Applicant: 宝略科技(浙江)有限公司
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明提供了一种基于特征最大关联概率的跨摄像头行人跟踪方法，包括：步骤S1，对可通行空间进行扫描得到虚拟三维点云空间并配置多个虚拟摄像头以及构成导航路网；步骤S2，控制虚拟摄像头对行人进行连续跟踪得到检测图像；步骤S3，于各检测图像中提取得到单摄像头跟踪轨迹坐标点并转换得到行人轨迹路径；步骤S4，根据行人轨迹路径得到行人的平均移动速度；步骤S5，获取候选集；步骤S6，根据候选集建立得到隐马尔可夫模型，获得同一行人的空间移动轨迹。有益效果是本发明通过参照真实的可通行空间得到虚拟三维点云空间，并在设置虚拟摄像头的基础上实现视频空间和地理空间融合的行人跟踪，并降低了运算时间复杂度，提高了鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115984318A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310267767.X
申请日：2023-03-20
Applicant: 宝略科技(浙江)有限公司
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明提供了一种基于特征最大关联概率的跨摄像头行人跟踪方法，包括：步骤S1，对可通行空间进行扫描得到虚拟三维点云空间并配置多个虚拟摄像头以及构成导航路网；步骤S2，控制虚拟摄像头对行人进行连续跟踪得到检测图像；步骤S3，于各检测图像中提取得到单摄像头跟踪轨迹坐标点并转换得到行人轨迹路径；步骤S4，根据行人轨迹路径得到行人的平均移动速度；步骤S5，获取候选集；步骤S6，根据候选集建立得到隐马尔可夫模型，获得同一行人的空间移动轨迹。有益效果是本发明通过参照真实的可通行空间得到虚拟三维点云空间，并在设置虚拟摄像头的基础上实现视频空间和地理空间融合的行人跟踪，并降低了运算时间复杂度，提高了鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115808170A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202310088382.7
申请日：2023-02-09
Applicant: 宝略科技(浙江)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种融合蓝牙与视频分析的室内实时定位方法，包括：步骤S1，配置多个蓝牙信标设备并建立虚拟的点云空间，以及于点云空间内设置多个虚拟摄像头和三维坐标系；步骤S2，获取移动设备的用户数据及当前时刻的第一蓝牙定位坐标；步骤S3，根据用户数据和第一蓝牙定位坐标获得下一时刻的第二蓝牙定位坐标；步骤S4，获取当前时刻之前一段时间内虚拟摄像头拍摄的虚拟监控录像及摄像头参数并提取得到连续的视频定位坐标，根据各视频定位坐标和摄像头参数得到视频定位轨迹；步骤S5，获取移动设备的多个第二蓝牙定位坐标以得到实时融合定位轨迹。有益效果是本发明能够实现低成本、高准确度、高效的室内实时定位功能。
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公开(公告)号：CN115808170B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310088382.7
申请日：2023-02-09
Applicant: 宝略科技(浙江)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种融合蓝牙与视频分析的室内实时定位方法，包括：步骤S1，配置多个蓝牙信标设备并建立虚拟的点云空间，以及于点云空间内设置多个虚拟摄像头和三维坐标系；步骤S2，获取移动设备的用户数据及当前时刻的第一蓝牙定位坐标；步骤S3，根据用户数据和第一蓝牙定位坐标获得下一时刻的第二蓝牙定位坐标；步骤S4，获取当前时刻之前一段时间内虚拟摄像头拍摄的虚拟监控录像及摄像头参数并提取得到连续的视频定位坐标，根据各视频定位坐标和摄像头参数得到视频定位轨迹；步骤S5，获取移动设备的多个第二蓝牙定位坐标以得到实时融合定位轨迹。有益效果是本发明能够实现低成本、高准确度、高效的室内实时定位功能。
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