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公开(公告)号：CN116763595A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310667929.9
申请日：2023-06-07
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明适用于医疗康复机械技术领域，提供了一种七自由度外骨骼上肢康复机器人，包括：上臂尺寸调节机构；前臂尺寸调节机构；手部尺寸调节机构；肩关节运动机构，与所述上臂尺寸调节机构相连，用于带动肩关节进行内收或外展、内旋或外旋、后伸或前屈运动；肘关节运动机构，连接在上臂尺寸调节机构和前臂尺寸调节机构之间，用于带动肘关节进行屈或伸运动；腕关节运动机构，连接在所述前臂尺寸调节机构和手部尺寸调节机构之间，用于带动腕关节进行内收或外展、内旋或外旋、屈曲或伸展运动。本发明可以实现七个自由度，主动自由度多，运动灵活，适用人体上肢尺寸范围广、人机耦合性较好。
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公开(公告)号：CN118304138A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410508099.X
申请日：2024-04-25
Applicant: 安徽理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明适用于康复机器人技术领域，提供了一种自适应多轴可调伸缩上肢康复机器人，包括：固定支架，固定支架上设有升降平台，升降平台上安装有肩一伺服电机减速器模块；肩关节运动机构，与肩一伺服电机减速器模块相连；可调上臂机构，与肩关节运动机构相连，可调上臂机构上设有减震组件；肘关节运动机构，与可调上臂机构相连；可调前臂机构，与肘关节运动机构相连；腕关节运动机构，与可调前臂机构相连。本发明主动自由度多、适用人体上肢尺寸范围广、轻巧灵活且符合人体工程学。
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公开(公告)号：CN117681235A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410026309.1
申请日：2024-01-08
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可侧摆的欠驱动灵巧手，涉及机器人技术领域，包括手掌、驱动集成箱和五根手指，手掌底部与驱动集成箱顶部连接，五根手指设于手掌上，五根手指包括：拇指、食指、中指、无名指和小指，其中，所述食指与所述小指结构一致，所述中指与所述无名指结构一致；手掌内设有：一组第一侧摆机构和两组第二侧摆机构；驱动集成箱内部设有五组结构相同的屈伸机构。本发明中对拇指、食指和小指都设置了侧摆机构，增大了灵巧手的抓取范围，使得可抓取的物体形状更加丰富，将驱动装置分别布置在手掌内部以及驱动集成箱中，减小了手掌的尺寸大小，使该灵巧手尺寸类似于人手的尺寸，同时也使驱动集成箱保持在一个合适的尺寸大小。
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公开(公告)号：CN220046417U
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202321123464.2
申请日：2023-05-11
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本实用新型涉及医疗康复机械相关技术领域，特别涉及一种四自由度外骨骼上肢康复机器人，包括包括四个主动自由度的关节机构、两个被动自由度的关节机构以及三个调节机械臂尺寸的直线位移机构。主动自由度的关节机构由伺服电机、电机法兰盘、减速器保护罩、谐波减速器、减速器输出盘、多维力矩传感器、减速器输出轴，减速器输出轴轴承、轴承挡圈、轴承外壳组成，其传动结构简单、体积较小。肩部由三个旋转关节组成，三者的旋转轴线交于一点，该点位于使用者肩关节的旋转中心。肘部由一个旋转关节组成，其旋转轴线与使用者肘关节匹配。三个调节机械臂尺寸的直线位移机构可以满足不同人群的使用，其设计尺寸覆盖中国成年人人体上臂尺寸。本实用新型结构简单、成本低、适用人体上肢尺寸范围广，并且具有较好的人机耦合性。
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